Processingから直接プリントジョブを送るわけではないですが、
Android用のプリントアプリを介して印刷できたのでメモします。

プリンタがEPSONだったので、以下のような流れになりました。

Android端末にEPSONの無料プリントアプリ「EPSON iPrint」を入れる。
Processingから画像のシェアを要求。
シェアのリストから「EPSON iPrint」を選んで印刷。


import android.view.MotionEvent;
import android.content.Intent;
import android.net.Uri;
import android.os.Environment;
import android.app.Activity;

Intent intent;

void setup () {
	size (displayWidth, displayHeight, JAVA2D);
  	colorMode (RGB, 256);
	background (255);
	//Android端末のファイル保存環境を取得
	intent = new Intent(Intent.ACTION_MEDIA_MOUNTED, Uri.parse("file://" + Environment.getExternalStorageDirectory()));
}

void draw () {
	fill (random (256), random (256), random (256));
	ellipse (random (width), random (height), 20, 20);
}

void mouseReleased () {
	//Android端末に画像を保存
	save_image ();
}

void save_image () {
	String img_name = Environment.getExternalStorageDirectory() + "/test_image.png";
	save (img_name);
	sendBroadcast (intent);
	//保存した後プリントアウト
	print_out (img_name);
}

void print_out (String img_path) {
	Intent shareIntent = new Intent (Intent.ACTION_SEND);
	shareIntent.setType ("image/png");
	shareIntent.putExtra (Intent.EXTRA_STREAM, Uri.fromFile (new File (img_path)));
	startActivity (shareIntent);
}