pipはインストール済みだとしますね。
NameError: global name 'dot_parser' is not defined
とエラーが出たら、pyparsingがインストールされていても、バージョンが新しいと互換性がないようです
pip uninstall pyparsing
と一旦pyparsingをuninstallしようとしますが、
[Errno 13] Permission denied: '/path/to/directory'
とでるので、
sudo chmod 777 /path/of/directory/
/pathのところはErrorでたときのpyparsingへのpathをコピーしてください。
これでもう一度pyparsingをuninstallして
pip install -Iv https://pypi.python.org/packages/source/p/pyparsing/pyparsing-1.5.7.tar.gz#md5=9be0fcdcc595199c646ab317c1d9a709
pip install pydot
としませう。