TouchGFXを使おう10～Servo編～

TouchGFXを使おう～I2C編~の続きとして今回はServoモータを動かします。

STM32CubeIDEを使ってみよう How To STM32CubeIDE 日本語版 (13) PWMでサーボモーター（SERVO)を動かしてみようを元にプログラム作成をします。

画面の作成

新規プロジェクトを作成し、画面上にサーボモーターの角度を表示するテキストエリアを作成します。
Transtation を Servo ° にし ＋ を クリック します。

wildcardの設定

Wildcard1 を クリック します。

＋ を クリック します。

Initial Value を 000 とします。
Buffer size は 12 にしました。

左の Texts を クリック し、文字設定を行います。
Typographies を選択し、Large の Wildcard Ranges を 0-9 にします。

pin設定

今回、Timerを使用出来るピンとしてPD15を使用しますが、PWMが使用出来るピンであればほかのピンでも問題ありません。

コード生成後、STM32CubeIDE で プロジェクト を開き
PD15 を クリック し TIM4_CH4 を選択します。

TIM4を開き、Mode を Internal Clock,Channel4 を PWM Generation CH4 にします。

Configuration の Prescaler を ５５０、Counter period を １００００ とします。

275MHz を 50Hz にします。
275MHz/550/10000=50Hz

Yes で進みます。

プログラム

Duty設定

__ HAL_TIM_SET_COMPARE で PWM を生成します。

__ HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,duty);
275MHz/550=500000Hz⇒2us
1us は 500カウント になります。

dutyの計算式

250+角度*(1000/180)

0.5ms 0度

500us/2=2500 counts

2.5ms　180度

2500us/2=1250 counts

Screen1View.cpp

\TouchGFX\gui\src\screen1_screen\Screen1View.cpp

#include <gui/screen1_screen/Screen1View.hpp>
#ifndef SIMULATOR
#include "stm32h7xx_hal.h"
#include "stm32h7xx_hal_tim.h"
#include "stm32h7xx_hal_tim_ex.h"
#include "main.h"
#endif

setupScreen内にHAL_TIM_PWM_Startを追加していますが、handleTickEvent内でも宣言しています。

void Screen1View::setupScreen()
{
    Screen1ViewBase::setupScreen();
	#ifndef SIMULATOR
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
	#endif
}

void Screen1View::tearDownScreen()
{
    Screen1ViewBase::tearDownScreen();
}
void Screen1View::handleTickEvent()
{
    tickCounter++;
    #ifndef SIMULATOR
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
	#endif

	if(tickCounter >= 150)
	{
		touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"0", TEXTAREA1_SIZE);
		textArea1.invalidate();
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,250);
	#endif
	}
	if(tickCounter >= 300)
	{
	touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"30", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,417);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
	if(tickCounter >= 450)
	{
	touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"60", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,583);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
	if(tickCounter >= 600)
	{
	touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"90", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,750);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
	if(tickCounter >= 750)
	{
	touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"120", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,917);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
	if(tickCounter >= 900)
	{
		touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"150", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,1083);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
	if(tickCounter >= 1050)
	{
	touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"180", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,1250);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
	if(tickCounter >= 1200)
	{
	touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"120", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,917);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}

	if(tickCounter >= 1350)
	{
	tickCounter = 0;
		touchgfx::Unicode::strncpy(textArea1Buffer,"60", TEXTAREA1_SIZE);
	#ifndef SIMULATOR
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,417);
	#endif
	textArea1.invalidate();
	}
}

Screen1View.hpp

\TouchGFXgui\screen1_screen\Screen1View.hpp
public:

virtual void handleTickEvent();

protected:
uint16_t tickCounter;

main.h

main.hにexternを追加します。

以上でコンパイル＆書込みすることでサーボモーターが回ります。