gyro
センサー
sensor
がじぇるね
GR-ROSE

GR-ROSE GYRO Sensor サンプルプログラム

ルネサス 岡宮さんが9月1日にプレゼンされた内容を元に作ったものです。

コンパイラーはWEBコンパイラー
http://tool-cloud2.renesas.com/

Wire*をWire2*にする。

*Wire.hはインクルードされるヘッダーファイルなのでいじらない事

なお、センサーのソースはこちらからです。
引用:https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

私だけかもしれませんが、loop2のPrintfが同期すると出力されない
または、センサーデータすら送らない
というケースが多かったです。

/* GR-ROSE Sketch template V0.01 */
/* https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050*/
#include <Arduino.h>
extern "C" {
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include<Wire.h>
}
const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void loop2(void *pvParameters);

void setup() {
    // LEDs
    pinMode(PIN_LED0, OUTPUT);
    pinMode(PIN_LED1, OUTPUT);
    Wire2.begin();
    Wire2.beginTransmission(MPU_addr);
    Wire2.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
    Wire2.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
    Wire2.endTransmission(true);
    Serial.begin(9600);

    // loop task creation for sensing
    xTaskCreate(loop2, "LOOP2", 512, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
    Wire2.beginTransmission(MPU_addr);
    Wire2.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
    Wire2.endTransmission(false);
    Wire2.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
    AcX=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
    AcY=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
    AcZ=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
    Tmp=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
    GyX=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
    GyY=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
    GyZ=Wire2.read()<<8|Wire2.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
    Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
    Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
    Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
    Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
    Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
    Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
    Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
    vTaskDelay(770);
}

void loop2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        digitalWrite(PIN_LED1, !digitalRead(PIN_LED1));
        Serial.println("loop2");
        vTaskDelay(500);
    }
}

GR-ROSE.jpg