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Jetson NanoでJetbotならぬROS対応のRotsonを作ったよ 製作編

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JetbotならぬROTSONの製作は精密板金加工を行う協和工業株式会社に依頼しました。
http://www.bankin.co.jp/

*見積もりを取ったキャディやMisumiよりも安いです
が、試作板金屋さんなので、一般的な量産品や中華製品とは金額が異なります。

加工ですが、こんな板を
DSC_0014 (2).JPG
曲げます。
DSC_0016.JPG
DSC_0017.JPG

協和工業はタレパンダがおらず、レーザーで加工しています。
曲げ終わった部品です。
なぜかカメラステーが写って無いです・・・
DSC_0029 (2).JPG

ボール紙で作った試作と、実際に加工してもらったものです。
DSC_0031 (2).JPG
組み立てていきます。
ベースにJetsonNanoのスペーサーを取り付けます
が、今回は取り付けを忘れたので、あとから無理やり付けました・・・

バッテリーを搭載します。
DSC_0034 (2).JPG
バッテリーはKinps モバイルバッテリー 10000mAhです。
私は1380円で買いましたが、今は1080円です(2019年6月28日現在)
*JetsonNanoをJetbotイメージで稼働し、モーターが動くことを確認していますが、自己責任でお願いします。
次にキャスターを取り付けます。
キャスターは、よくあるSmartCarのもので、1個100円以下です。
DSC_0037 (2).JPG
エンコーダーモーターや、TTモーターを4個つけたいときは、これはいりません。

次はTTモーターです。
TTモーターは、ホイールとセットで200円以下(ペアで400円以下です)
DSC_0038 (2).JPG

次にJetsonNanoとモータードライバーを取り付けます。
モータードライバーは、Adfruitの正規ではなく、AlieExpressでPCA9685+TB6612 for Arduinoで検索してみてください。
私は599円でした(今は高いです)
このモータードライバーは、4機のモーターをコントロールできるようです。
という事はメカナムもできますね。
DSC_0041 (2).JPG
次はスイッチとリセットスイッチを取り付けます。
スイッチを生かすには、ジャンパーピンを指す必要があります。
DSC_0043 (2).JPG
カメラとステーを取り付けます。
DSC_0044 (2).JPG
OLEDを取り付けます。
OLEDは 0.91 inch OLED module 175円でした。
DSC_0047 (2).JPG
完成です。
DSC_0055 (2).JPG

この段階では電源ケーブルを作っていませんが、この後、製作しました。
まず、バッテリーからnanoまでは、普通のUSBケーブルを使用します。
モータードライバーまでは、50㎝の充電用USBケーブルを100円ショップで購入し切断し使用します。
1mものをダイソーで購入しましたが、ケーブルが細く、50㎝でも長さが足りるならば50㎝の方が良いようです。

残りの半分は、充電用のDCジャックをフロントに設置し充電可能にします。

この後レンダリングにもあるようにLidarやデプスなどを搭載することも可能です。

製作動画を作ってみました。
https://www.youtube.com/watch?v=ZSWyX4AB6z4
Rotson Youtube

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