2022年10月1日に横浜の岩崎学園 情報科学専門学校さんで行われた ALGYAN x STM x mROS-base世界初！mROS 2ハンズオン を受講しました。
mROS2とは？
ROSはPub/Sub通信という、出版者、購読者という役割で動くシステムになります。
今まで中心となるシステムにはLinuxが稼働している必要がありましたが
mROS2を要約するなら
Linuxが稼働していないマイコンにおいて動作するROSといえます。
https://www.stmcu.jp/design/thirdparty/os/91883/
現在対応しているのはLANが搭載されているマイコンボードとなりSTM32やGR-MANGOがサポートされています。
シラバス
アーカイブ映像
使用機材
- STマイクロエレクトロニクス STM32H743
- Raspberry Pi 4B（ROS 2ホスト環境として利用）
- 習環境イメージ書込み済みのmicroSDカード（ROS 2環境込み）
- 電源アダプター
- Groveモジュール各種
- USB-microUSBケーブル
- LANケーブル
Hello World！
シラバス通りに進めていけば一通りの動作が可能です。
STMマイコンから turtlesim をいごかしてみる
ROSとmROS
ROSは敷居が高く入りずらいという印象が強かったと思います。
今回のmROS2はマイコンボードにLAN端子が必要と言う事で敷居がさらに高いと言えますが
多角的な運用を行いたい方はmROS2を試してみてはいかがでしょうか？