Jetbot for ROS Rotsonを作ろう! Jetson NanoでRplidar A1を使おう

先日Rplidarのセッティング資料を書いてほしいという要望を頂いたので記事にします。

以下サイトを参考にしています。
RPLIDAR A1をROSで動かしてみる
http://robonchu.hatenablog.com/entry/2018/09/15/092733

JetsonNanoのSDカードを製作し起動確認までを行います。

##ROSのセッティング
からあげさんの
Jetson NanoにROSをインストールする方法
https://qiita.com/karaage0703/items/aa54e086f0a2f165d3e9
を行います。

次に以下を実行していきます。

##環境構築

catkin buildをするフォルダに移動(今回は/home/nvidia/catkin_ws/src）
((echo $ROS_PACKAGE_PATHで確認できます )

cd /home/nvidia/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
catkin build
source ~/.bashrc

再起動をしましょう（しないとうまく動かないようです）
*なお、catkin buildでrplidar_rosがビルドされていない場合は、以下は動きません。

-l /dev | grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

以上で起動できるはずです。
最後の、sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0はUSBの使用権を与えるもので
入れないと起動してもRplidarが動きません。
launchファイルはA1だけでなくA2等もあるので使用可能なようです。

なお、こちらのサイトの方がさらに詳しく書かれています。
安価な2DレーザスキャナRPLidar A2とROSでSLAMを試す
https://qiita.com/Kosuke_Matsui/items/1dd1a02cd36872965326
参考にどうぞ