[2015.06.26 追記]

１年以上前に書いた情報で、情報入手元としてリンクしてあったURLが404になってしまっているようですね。
新しい情報入手元には npm Webサイトの Display npm bin folder を参考にするのがいいと思います。

以前のページには "実行モジュールインストール先のパス" が書いてありましたが、新しいリンク先では "各々の環境での実行モジュールインストール先のパスの調べ方" が書いてあります。

そんな訳で実行モジュールのインストール先は npm bin の結果をもって読み替えていただくといいと思います。

-- 追記ここまで --
　

実は Node.js はほとんど使っていないのですが、less だったり Yeoman だったりといった npm でインストールするものを使いたいときがあります。

そのとき npm install -g piyopiyo とグローバルモードでインストールする場合は、インストールするだけで不自由なく使える事が多いのですが、ローカルモードでインストールしたときは各実行モジュールのパスを手動で追加するのか、、？という点で困った & 解決したのでそのメモです。

※ このメモは OS が OSX or FreeBSD の前提です。

さいしょに結論

お使いのシェルの設定ファイルで、PATH の指定に以下のような行を追加。
私は zsh で .zshenv に PATH の設定を書いているので、${HOME}/.zshenv を編集しました。

.zshenv

if [ -d ${HOME}/node_modules/.bin ]; then
	export PATH=${PATH}:${HOME}/node_modules/.bin
fi

そして設定ファイルを再読み込み。

zsh

zsh% source ~/.zshenv

グローバルモードでインストールすると

npm は -g オプションをつけるとグローバルモードになって、/usr/local/（もしくは prefix で指定したディレクトリ）以下の環境へインストールしてくれるそうで。

それぞれ配置されてます。

元々、実行モジュールのインストール先　/usr/local/bin/ にパスを通してあるので、-g オプションをつけてインストールした後は何もせずともコマンドが実行できます。

-g オプションをつけずに、npm install piyopiyo などとした場合、カレントワーキングディレクトリの下にインストールしてくれるそうで。
たとえばホームディレクトリ /home/mydir でインストールをした場合、

それぞれ配置されます。

.bin/ の存在を知るまで、各 /homemydir/node_modules/*/bin/ へパスを通さないと使えないのだと思っていました。
そしてインストールした npm モジュールが複数になってきたあたりで「あれ、、、これ面倒じゃない？」という事態が起きてました。

npm のWebサイトに実行モジュールのインストール先についての説明があるのでご一読を。

そしてこの設定を有効活用するには、「ローカルモードでインストールするときはホームディレクトリでインストールする」必要があります。

諸事情で別のディレクトリへインストールするのであれば、そこの .bin へパスを通すことになると思います。
※　今のところ予定はないけど、nodebrew でバージョン管理をしだしたりするとどうなるんだろう。。

参考までに。

Mac

FreeBSD