事象

アプリ起動時に画面が真っ暗になり、アプリがクラッシュする。

クラッシュログ

*** First throw call stack:
(
	0   CoreFoundation                      0x000000010c2956fb __exceptionPreprocess + 331
	1   libobjc.A.dylib                     0x000000010b839ac5 objc_exception_throw + 48
	2   CoreFoundation                      0x000000010c295269 -[NSException raise] + 9
	3   Runner                              0x000000010248bd91 GADVerifyApplicationID + 148
	4   Runner                              0x000000010248c9c0 GADVerifyApplicationID + 3267
	5   libdispatch.dylib           <…>
Lost connection to device.

原因

GADApplicationIdentifier（AdMobアプリID）をInfo.plistに追記していなかった。

AndroidでAdMobプラグインを導入する際には、AndroidManifest.xmlにAdMobアプリIDを記載する必要がありますが、iOSでも同様の処理が必要だったようです。
こちらの公式ドキュメントに記載がありました。
https://firebase.google.com/docs/admob/ios/quick-start?hl=en#update_your_infoplist

解決策

Info.plistに下記の<key>, <string>を追記します。

Info.plist

<dict>
  <key>GADApplicationIdentifier</key>
  <string>[MY-ADMOB-APP-ID]</string>
</dict>