GLUTで表示したオブジェクトをマウスクリックにより選択する方法（マウスによるセレクション、あるいは mouse pick などとも呼ばれる？）は、和歌山大学 床井先生のページにあった解説を流用させていただいていた。（こちらのページです）
Ubuntu 19.10までは全く問題なかったが、Ubuntu 20.04にアップグレードしたところ何故かマウスクリック時に segmentation fault で落ちるようになってしまった（オブジェクトを触っていなくても、とにかくウィンドウ上でマウスをクリックすると落ちる）。
色々と悪戦苦闘した結果、
glRenderMode(GL_SELECT) に切り替えた後に glCallList(...) でオブジェクトを描画しようとしたときに落ちることが判明。
この不具合は、
glRenderMode(GL_SELECT) の直前に
glDisable(GL_LIGHTING)
をしておき、描画（glCallList）が終わったあとに glEnable(GL_LIGHTING) と戻してやることで回避することができた。
修正したコードはこちら。
select_modified.cpp
select_modified.cpp
# include <stdio.h>
# include <math.h>
# include <GL/glut.h>
/* セレクションバッファのサイズ */
# define SELECTIONS 100
/* オブジェクトの数 */
# define NOBJECTS 5
/* ディスプレイリストの識別子 */
GLuint objects;
/* 各オブジェクトの色 */
GLfloat *color[NOBJECTS];
/* 色データ */
GLfloat gray[] = { 0.7, 0.7, 0.7 };
GLfloat blue[] = { 0.1, 0.1, 0.9 };
void display(void)
{
int i;
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glLoadIdentity();
gluLookAt(0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0);
/* 一旦シーンを描画する */
for (i = 0; i < NOBJECTS; i++) {
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, color[i]);
glCallList(objects + i);
}
glFlush();
}
void mouse(int button, int state, int x, int y)
{
static GLuint selection[SELECTIONS]; /* セレクションバッファ */
static GLint hits = 0; /* セレクトされたオブジェクトの数 */
switch (button) {
case GLUT_LEFT_BUTTON:
if (state == GLUT_DOWN) {
GLuint *ptr;
GLint vp[4];
int i;
/* セレクションに使うバッファの設定．これはセレクショ
ンモード以外の時（glRenderMode(GL_SELECT) より前）
に実行する必要がある．セレクションバッファには，入
るだけのデータが詰め込まれる */
glSelectBuffer(SELECTIONS, selection);
/* YU20200520:
Ubuntu 20.04 で、マウスクリック時にsegmentation fault
で落ちるという問題が発覚(19.10迄は問題なかった）。
GL_SELECTモードに入る前にGL_LIGHTINGをdisalbeしておく
ことでこの問題が回避できる。
GL_LIGHTINGはオブジェクトを描画(画面には非表示)した後に
再びenableする必要がある。*/
glDisable(GL_LIGHTING);
/* レンダリングモードをセレクションモードに切替える */
glRenderMode(GL_SELECT);
/* セレクションバッファの初期化，これはセレクションモー
ドになってないと無視される */
glInitNames();
/* ネームスタックの先頭に仮の名前を詰めておく．ネーム
スタック自体は複数のオブジェクトが選択できるように
スタック構造になっているが，今回は１個のオブジェク
トしか選択しないので，ネームスタックの先頭の要素だ
けを取り替えながら描画すればよい．そこで，あらかじ
めネームスタックの先頭に仮の名前 (-1) に詰めておい
て，そこを使い回す． */
glPushName(-1);
/* セレクションの処理は視点座標系で行う */
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
/* 現在の透視変換マトリクスを保存する */
glPushMatrix();
/* 透視変換マトリクスを初期化する */
glLoadIdentity();
/* 現在のビューポート設定を得る */
glGetIntegerv(GL_VIEWPORT, vp);
/* 表示領域がマウスポインタの周囲だけになるように変換
行列を設定する．マウスの座標系は，スクリーンの座標
系に対して上下が反転しているので，それを補正する */
gluPickMatrix(x, vp[3] - y - 1, 1, 1, vp);
/* 通常の描画と同じ透視変換マトリクスを設定する．ウィ
ンドウ全体をビューポートにしているので，アスペクト
比は vp[2] / vp[3] で得られる．*/
gluPerspective(30.0, (double)vp[2] / (double)vp[3], 1.0, 100.0);
/* モデルビューマトリクスに切替える */
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
/* ここで一旦モデルビューマトリクスに切替えて，ビュー
イング変換やモデリング変換の設定をするのだが，直前
に描画された図形に対してセレクションを行なうなら，
その時に使ったモデルビューマトリクスがそのまま使え
る（はず）．だから今は以下の処理 (#if 0 ～ #endif)
を省略しても大丈夫（だと思う）*/
# if 0
/* モデルビュー変換行列の初期化 */
glLoadIdentity();
/* 視点の設定 */
gluLookAt(0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0);
# endif
/* もう一度シーンを描画する */
for (i = 0; i < NOBJECTS; i++) {
/* ネームスタックの先頭にこれから描くオブジェクトの
番号を設定する */
glLoadName(i);
/* オブジェクトを描画する（画面には表示されない）*/
glCallList(objects + i);
}
/* YU20200520:disableしたGL_LIGHTINGをもとに戻しておく。 */
glEnable(GL_LIGHTING);
/* 再び透視変換マトリクスに切替える */
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
/* 透視変換マトリクスを元に戻す */
glPopMatrix();
/* モデルビューマトリクスに戻す */
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
/* レンダリングモードを元に戻す */
hits = glRenderMode(GL_RENDER);
/* セレクションバッファにはいくつのデータが入っている
のかわからないので，とりあえず先頭のポインタを取り
出しておく */
ptr = selection;
/* hits にはセレクションバッファに格納されたデータの数
が入る．データがセレクションバッファに入り切らなけ
れば hits < 0 となる */
for (i = 0; i < hits; i++) {
/* セレクションバッファの先頭の要素は、選択されたオ
ブジェクトの数 */
unsigned int j, n = ptr[0];
/* 続く２つの要素は、選択された位置に置ける奥行き値
の最小値と最大値を符号なし整数で表したもの */
double near = (double)ptr[1] / (double)0x7fffffff;
double far = (double)ptr[2] / (double)0x7fffffff;
/* セレクションバッファの４つ目の要素（添字＝３）か
ら選択されたオブジェクトの番号が入っている */
ptr += 3;
for (j = 0; j < n; j++) {
color[*(ptr++)] = blue; /* オブジェクトの色を青にする */
}
}
}
else {
GLuint *ptr = selection;
int i;
/* selection[] の内容はマウスの左ボタンをクリックした
時にしか変更されないはずだから，まだ残っているはず */
for (i = 0; i < hits; i++) {
unsigned int j, n = ptr[0];
ptr += 3;
for (j = 0; j < n; j++) {
color[*(ptr++)] = gray;
}
}
}
/* 画面を書き換えてみる */
glutPostRedisplay();
break;
case GLUT_MIDDLE_BUTTON:
break;
case GLUT_RIGHT_BUTTON:
break;
default:
break;
}
}
void resize(int w, int h)
{
/* ウィンドウ全体をビューポートにする */
glViewport(0, 0, w, h);
/* 透視変換行列を設定する */
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluPerspective(30.0, (double)w / (double)h, 1.0, 100.0);
/* モデルビュー変換行列を指定しておく */
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
}
void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
switch (key) {
case 'q':
case 'Q':
case '\033':
exit(0); /* '\033' は ESC の ASCII コード */
default:
break;
}
}
void init(void)
{
int i;
/* 初期設定 */
glClearColor(1.0, 1.0, 1.0, 0.0);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glEnable(GL_CULL_FACE);
glEnable(GL_LIGHT0);
glEnable(GL_LIGHTING);
/* 各オブジェクトのディスプレイリストを作る */
objects = glGenLists(NOBJECTS);
if (objects <= 0) {
fprintf(stderr, "Can't create so many objects: %d.\n", NOBJECTS);
exit(1);
}
/* 各オブジェクトの色を初期化 */
for (i = 0; i < NOBJECTS; i++) {
color[i] = gray;
}
}
void scene(void)
{
const GLdouble width = 4.0;
const GLdouble center = width / 2.0;
const GLdouble step = width / (NOBJECTS - 1);
int i;
/* セレクションの対象になるオブジェクトを生成して，ディス
プレイリストを作っておく*/
for (i = 0; i < NOBJECTS; i++) {
/* 図形をディスプレイリストに登録 */
glNewList(objects + i, GL_COMPILE);
/* 球を描く */
glPushMatrix();
glTranslated((double)i * step - center, ((i & 1) * 2 - 1) * step, 0.0);
glutSolidSphere(0.5, 10, 5);
glPopMatrix();
glEndList();
}
}
int main(int argc, char *argv[])
{
glutInit(&argc, argv);
glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
glutCreateWindow(argv[0]);
glutDisplayFunc(display);
glutMouseFunc(mouse);
glutReshapeFunc(resize);
glutKeyboardFunc(keyboard);
init();
scene();
glutMainLoop();
return 0;
}
（床井先生サイトのサンプルコードをもとにしております。掲載に問題があればお知らせください）