phpにImageMagickをインストールしておいてから、以下のようなソースで生成できる。(php5.6で確認)
$file = '/Users/mymac/Desktop/my.pdf';
$output = '/Users/mymac/Desktop/my.png';
$im = new Imagick($file . '[2]');
$im->setImageFormat('png');
$im->thumbnailImage(300, 300, true);
$im->writeImage($output);
[2] ってのは3ページ目って意味です。