XcodeでPCL(Point Cloud Library)

PCL(Point Cloud Library)をXcodeで開発するケースはあまりないかもしれませんが、普段持ち歩いているMacと慣れたXcodeで開発したかったので、その時のインストール方法と環境構築をメモしておきます。

環境

Mac OS X El Capitan 10.11.6
Xcode 8.2.1
Point Cloud Library 1.8.0
vtk 8.0.0

インストール

sudo brew update
sudo brew tap homebrew/science
sudo brew install -vd boost Eigen flann vtk
sudo brew install -vd pcl --without-openni --with-examples

boost, Eigen, flann, vtkは必須。cmakeがなければ事前にインストールする。
他にもオプションでQt、QHULL、OpenNI、libusb等あるが、必要に応じて追加する。

Xcodeの設定

1. 新規プロジェクト -> macOS -> Command Line Tools -> Language: C++　でプロジェクト作成。

2. TARGETSのBuild SettingからHeader Search Pathsに以下を追加。

   /usr/local/include/pcl-1.8　
   /usr/local/include/eigen3
   /usr/local/include
   /usr/local/Cellar/vtk/8.0.0/include
   

3. Library Search Pathsに以下を追加。

   /usr/local/lib
   /usr/local/Cellar/vtk/8.0.0/lib
   /usr/local/Cellar/boost/1.64.0_1/lib
   

4. TARGETSのBuild PhasesからLink Binary with Librariesに以下を追加

   OpenGL
   Cocoa.framework
   IOKit.framework
   libz.tbd
   /usr/local/Cellar/vtk/8.0.0/lib/libvtk*.dylib 
   /usr/local/Cellar/pcl/1.8.0/lib/libpcl*.dylib
   

libvtk*.dylibとlibpcl*.dylibは全部選択しているが、必要な機能だけに絞ったほうが良い。Link Binary with Librariesの代わりにBuild SettingのOther Linker Flagsで設定でもOK（むしろこっちが良いかも）。

-lpcl_common -lpcl_visualization -lboost_thread-mt -lpcl_io -lpcl_filters 

ビルド＆実行

チュートリアルなどからサンプルソースを適当にとってきて、main.cppにペースト。
cmd-b ビルド　
cmd-r 実行

参考

Installing on Mac OS X using Homebrew
http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/installing_homebrew.php