ArduinoをWiFi経由でROS制御する

はじめに

ArduinoデバイスをWiFi経由でROS制御(Joystick)するための手順をまとめました。

環境

• SparkFun ESP32 Thing Plus
• Arduino IDE 1.8.13
• Ubuntu 18.04
• ROS melodic + rosserial

ROSサーバー側

インストール

$ sudo apt install ros-melodic-rosserial ros-melodic-rosserial-arduino

ROSノードの立ち上げ

joyとrosserialのノードを立ち上げます。

main.launch

<launch>
  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
    <param name="autorepeat_rate" value="100" />
  </node> 

  <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" args="tcp">
  </node>
</launch>

$ roslaunch main.launch

Arduinoデバイス側

インストール

ROSサーバ側で以下のコマンドでros_libを生成します。

$ rosrun rosserial_arduino make_library.py ${PATH_TO_SKETCHBOOK}/libraries

プログラム

以下のようなコードを書きます。

#include <SPI.h>
#include <WiFi.h>

#define ROSSERIAL_ARDUINO_TCP

#include <ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>

void messageCb(const sensor_msgs::Joy&);

const char* ssid = "YOUR SSID";
const char* password = "YOUR PASSWORD";

ros::NodeHandle  nh;
ros::Subscriber<sensor_msgs::Joy> sub("/joy", &messageCb );

// SET YOUR ROSSERIAL SERVER IP & PORT
IPAddress server(192, 168, 1, 100);
uint16_t serverPort = 11411;

void messageCb(const sensor_msgs::Joy& joy) {
  // WRITE YOUR CODES
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println(" connected.");
  nh.getHardware()->setConnection(server, serverPort);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

あとはデバイスにアップロードして実行すれば、ROSのJoyメッセージを受信できます。