検索すると v2 の記事ばかり出てきたので、v3 のを備忘録がてら書いてみました。
PHP のコードだけです。PHP は 5.6.x で書いてます。
CloudSearch の準備は他の記事を参考にしてください。
参考：Amazon CloudSearch: 簡単な地理空間検索をやってみる - Qiita

準備

まずは AWS SDK を Composer とかでインストールして、
ドメインクライアントを呼びます。

use Aws\CloudSearchDomain\CloudSearchDomainClient;

データのアップロード

upload

$domainClient = CloudSearchDomainClient::factory([
    'endpoint' => 'http://document-xxxx.resion.cloudsearch.amazonaws.com', // Document Endpoint
    'version' => '2013-01-01',
    // credentials はコードに書かずに、環境変数等で設定するのがいいです
    // 'credentials' => [
    //     'key' => '****',
    //     'secret' => '****',
    // ],
]);

$domainClient->uploadDocuments([
    'contentType' => 'application/json',
    'documents' => json_encode([[
        'type' => 'add',
        'id' => 1,
        'fields' => [
            'age'     => 30,                     // int
            'name'    => '山田太郎',              // text
            'check'   => [ 1, 2, 3, 4 ],         // int-array
            'created' => '2017-05-01T00:00:00Z', // date
        ],
    ]]),
]);

新規追加も更新もこれでできます。

フィールドの型が合っていないとエラーが出ます。
date 型の場合、RFC3339 形式で UTC で指定しないといけないので、私は下記のようにしました。

gmdate('Y-m-d\TH:i:s\Z', time())

PHPの DateTime クラスの DATE_RFC3339 とかでいけるかと思ったんですが、末尾 Z ではなく +00:00 になるのはエラーが出てしまいました。

チェックボックスで入力するような値は、DB ならビットで 1 カラムに入れたりしますが、検索でビット演算子が使えなそうだし、 int-array があるのでそれにしました。

検索

search

$domainClient = CloudSearchDomainClient::factory([
    'endpoint' => 'http://search-xxxx.resion.cloudsearch.amazonaws.com', // Search Endpoint
    'version' => '2013-01-01',
]);

$result = $domainClient->search([
    'query' => "name: 'やまだ' created: [2017-04-30T15:00:00Z TO *]",
    'queryParser' => 'lucene',
]);

var_dump($result);

queryParser は Lucene にしましたが、お好みでいいと思います。

Lucene だと '*:*' とすると全件出せるので、他のは出し方わからなかったので、これにしました。
syntax もググるとすぐ出てきますし（Lucene Query Syntax）。