初めに

Route53で管理しているドメインをAWS CLIで別AWSアカウントへ移管が出来るようになっていた(以前はサポート経由限定だったはず)ので、AWS CLIで別アカウントに移管しようとしたところ、Could not connect to the endpoint URL: "https://route53domains.ap-northeast-1.amazonaws.com/"というエラーで詰まったので、その解決方法です。

注意点

AWS CLIでドメイン移管する場合、AWS CLI v2 2.0.9以上で実施してください(バージョンが低いとtransfer-domain-toanother-aws-accoutオプションが未実装なため)
- AWS CLI V2 インストール方法
適切な権限が付与してあるIAMユーザーで操作してください(私はAdministrator権限が付与してあるIAMユーザーで操作しました)
AWS CLIの基本設定(aws cofigure)は済んでいる前提です。
- AWS CLI 基本設定方法(公式ドキュメント)

エラー解決方法

--region=us-east-1を付与しましょう。

コマンド例

$ aws route53domains transfer-domain-to-another-aws-account --domain-name `移管ドメイン` --account-id `移管先AWSアカウントID` --region=us-east-1

エラー時リクエスト/レスポンス

$ aws route53domains transfer-domain-to-another-aws-account --domain-name `移管ドメイン` --account-id `移管先AWSアカウントID`
Could not connect to the endpoint URL: "https://route53domains.ap-northeast-1.amazonaws.com/"

成功時リクエスト/レスポンス

--region=us-east-1を付与した場合

$ aws route53domains transfer-domain-to-another-aws-account --domain-name `移管ドメイン` --account-id `移管先AWSアカウントID` --region=us-east-1
{
    "OperationId": "xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx",
    "Password": "xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx"
}

参考

移管先アカウントでの承認リクエスト/レスポンス

$ aws route53domains accept-domain-transfer-from-another-aws-account --domain-name `移管ドメイン` --password '`移管元で出力されたパスワード`' --region=us-east-1
{
    "OperationId": "xxxxxxx"
}

なぜエラーになったのか？

nslookupでroute53domains.ap-northeast-1.amazonaws.comの名前解決をしようとしたところ、解決できなかったので、ap-northeast-1には上記のエンドポイントが無いと思われます(2020/10/1時点)

ap-northeast-1のエンドポイント名前解決

$ nslookup route53domains.ap-northeast-1.amazonaws.com
*** dns.google が route53domains.ap-northeast-1.amazonaws.com を見つけられません: Non-existent domain
サーバー:  dns.google
Address:  8.8.8.8

us-east-1のエンドポイント名前解決

$ nslookup route53domains.us-east-1.amazonaws.com
権限のない回答:
サーバー:  speedwifi-next.home
Address:  fe80::8abf:e4ff:feb1:5c0e

名前:    route53domains.us-east-1.amazonaws.com
Address:  54.239.29.152

参考ドキュメント

AWS公式ドメイン移管方法
 AWS CLI transfer-domain-to-another-aws-account
AWS CLI accept-domain-transfer-from-another-aws-account