毎回ググりながらになってるのでメモ
CentOS Linux release 7.7.1908 (Core)
インストーラーそのままでインストールして、LVM、XFSは利用している前提。
コマンドの意図はググってください。あくまで自分がやったログを書いているのみです。
起動中の環境から認識さえしてくれれば再起動する必要ないはずです。

growpartコマンドは初期で入ってないのでインストール

yum -y install cloud-utils-growpart

まず何もしていない状態。元ストレージを16GB->512GBまで拡張した。(今回はESXiゲストだった)

# lsblk
NAME            MAJ:MIN RM  SIZE RO TYPE MOUNTPOINT
sda               8:0    0  512G  0 disk
  sda1            8:1    0    1G  0 part /boot
  sda2            8:2    0   15G  0 part
    centos-root 253:0    0 13.4G  0 lvm  /
    centos-swap 253:1    0  1.6G  0 lvm  [SWAP]
sr0              11:0    1  942M  0 rom

まずパーテーションを拡張。

# growpart /dev/sda 2
CHANGED: partition=2 start=2099200 old: size=31455232 end=33554432 new: size=1071642591 end=1073741791
# lsblk
NAME            MAJ:MIN RM  SIZE RO TYPE MOUNTPOINT
sda               8:0    0  512G  0 disk
  sda1            8:1    0    1G  0 part /boot
  sda2            8:2    0  511G  0 part            # <--  変わった
    centos-root 253:0    0 13.4G  0 lvm  /
    centos-swap 253:1    0  1.6G  0 lvm  [SWAP]
sr0              11:0    1  942M  0 rom

LVMの拡張
pvresizeでLVMが認識するディスク領域を拡張
lvextend で空いてる領域を全て/dev/centos/rootへ割当。環境によって名前違うので、lsで先に見ておくこと
LVM使ってなければこのあたりは飛ばす(type がpartのみの場合)

# pvresize /dev/sda2
  Physical volume "/dev/sda2" changed
  1 physical volume(s) resized or updated / 0 physical volume(s) not resized
# lvextend -l +100%FREE /dev/centos/root
  Size of logical volume centos/root changed from 13.39 GiB (3429 extents) to 509.39 GiB (130405 extents).
  Logical volume centos/root successfully resized.
# lsblk
NAME            MAJ:MIN RM   SIZE RO TYPE MOUNTPOINT
sda               8:0    0   512G  0 disk
  sda1            8:1    0     1G  0 part /boot
  sda2            8:2    0   511G  0 part
    centos-root 253:0    0 509.4G  0 lvm  /           # <--  変わった
    centos-swap 253:1    0   1.6G  0 lvm  [SWAP]
sr0              11:0    1   942M  0 rom

最後にXFSの拡張
LVM使ってる場合は/dev/mapperあたりに当てられてるはず。
なければ/dev/sda3 等に直接xfs_growfs投入

# xfs_growfs /dev/mapper/centos-root
meta-data=/dev/mapper/centos-root isize=512    agcount=4, agsize=877824 blks
         =                       sectsz=512   attr=2, projid32bit=1
         =                       crc=1        finobt=0 spinodes=0
data     =                       bsize=4096   blocks=3511296, imaxpct=25
         =                       sunit=0      swidth=0 blks
naming   =version 2              bsize=4096   ascii-ci=0 ftype=1
log      =internal               bsize=4096   blocks=2560, version=2
         =                       sectsz=512   sunit=0 blks, lazy-count=1
realtime =none                   extsz=4096   blocks=0, rtextents=0
data blocks changed from 3511296 to 133534720

XFSの拡張は書き込み速度とサイズ次第で少し時間がかかる時がある。
16GB->512GBの拡張した際は10秒ほどかかった。