この記事の前提

・macOS Catalinaでのターミナル経由での接続。

telnet（ウェルノウンポート:22番）

いま使ってるOSだとtelnetコマンドがインストールされていなかったから、
もし使うならhomebrewなどを利用してローカルマシンへ入れる。

以下で接続可能。

telnet [接続先サーバのホスト名 or IP]

ただ、この方法だと通信内容が暗号化されていないので、通信の中身が丸見えになる。
（サーバによってはtelnetでの接続を禁止しているかも）

だから、sshを利用するといい。

ちなみに、ポート80で接続するとhttp通信もできる。（ウェルノウンポートそのままなら）
https://qiita.com/honeycom/items/d44590dd27d5dccb4b5a

ちゃっちゃとhttp通信のレスポンス見たいならcurlを使うか
ウェブブラウザにURL入れるほうが早いけど、telnetでも一応できる模様。

以下で接続可能。

ssh [接続サーバのホスト名 or IP]

別のマシンへ接続するためのID・パスワードが指定されている場合は、
コマンド内で指定してあげると接続できる。
（パスワードは後で聞かれるので、入力したり鍵ファイルで対応したりする）

ssh [ユーザ名]@[接続サーバのホスト名 or IP]

詳しくはインターネットでsshとぐぐれば出てくるので、そちらを参照する。