結論
こんな感じで書いてください。
sample.html
<script>
window.addEventListener('load', function() {
const modal = new bootstrap.Modal(document.getElementById('{modalのid}')) // Modalのインスタンスを作成
modal.show() // show()メソッドを実行
});
</script>
おまけ
Bootstrapの動的な操作を書いている記事がjQueryを使っているものばかりだったので記事を書きました。
最近BootstrapはjQueryへの依存がなくなり、ネイティブのJavaScriptでほとんどの動作ができるようになったみたいですね。
参考