はじめに

事前に準備する外部ライブラリ等はありません。
JavaSEに含まれるjava.net.URLEncoderクラスを使用します。

実装例

サンプルでは、動作確認しやすいようにmainメソッドで実行できるようにしてあります。
結果だけを確認したい場合は、この記事の一番下のリンク先で使えるようにしてありますのでご覧ください。

MyURLEncoder.java

import java.io.UnsupportedEncodingException;
import java.net.URLEncoder;

/**
 *
 * @author tool-taro.com
 */
public class MyURLEncoder {

	public static void main(String[] args) throws UnsupportedEncodingException {

		//エンコードしたい文字列
		String source = "タロウ";
		//エンコード前にバイト配列に置き換える際のエンコーディング
		String encoding = "UTF-8";

		//エンコード処理
		String result = URLEncoder.encode(source, encoding);
		//標準出力
		System.out.format("エンコード結果=%1$s", result);
	}
}

動作確認

$ javac MyURLEncoder.java
$ java MyURLEncoder
$ エンコード結果=%E3%82%BF%E3%83%AD%E3%82%A6

環境

開発
- Windows 10 Pro
- JDK 1.8.0_112
- NetBeans IDE 8.2
動作検証
- CentOS Linux release 7.2
- JDK 1.8.0_112

上記の実装をベースにWebツールも公開しています。
URLエンコード(URL Encode)｜Web便利ツール@ツールタロウ