ROS2 Dashing Docker通信

背景

前回に続きというか、ほぼ同じ内容だが、ROS2 Dashのdocker imageを利用してROS2 docker間でROS2通信(正確にはeProsima FastRTPS DDSI-RTPS通信)が疎通することを確認した。Docker間で特に手順を必要とせずにdocker networkで通信させれば、特定のROS2 node軍(群)を複数のdocker imageに分配してdeployすることができるし、別にcrystal使ってもいいし、Eシリーズを使ってもいいので、ROS2 applicationを開発する側としては嬉しいじゃんという話。

手順

1. ros2 dashingのdocker imageをdownloadする。
2. docker runして必要なpackageをインストールする。
3. ros2 demoを実行する。

環境

Host Linux: Ubuntu 16.04.6 LTS
Docker version 18.09.7, build 2d0083d
Host環境にはROS2はインストールしていない。(汚したくないから)

実際にやってみる

ros2 dashingのdocker imageのdownload

# docker pull ros:dashing
# docker images
REPOSITORY          TAG                 IMAGE ID            CREATED             SIZE
ros                 dashing             9dadb912c594        6 days ago          837MB

これだけでOK!!!

docker runして必要なpackageのインストール

今回はros_dash dockerからros_dash_2 dockerへtopic送信してみる。
使うのは提供されているdemo_nodes_cpp packageのtalker/listenerを利用する。

[Terminal-1]

/// ros_dash docker
# docker run --name ros_dash -v /home/tomoyafujita/docker_ws:/root/docker_ws -it 9dadb912c594

root@23c0445301fd:~# apt update
root@23c0445301fd:~# apt install net-tools iputils-ping ros-dashing-demo-nodes-cpp

[Terminal-2]

/// ros_dash_2 docker
# docker run --name ros_dash_2 -v /home/tomoyafujita/docker_ws:/root/docker_ws -it 9dadb912c594

root@23c0445301fd:~# apt update
root@23c0445301fd:~# apt install net-tools iputils-ping ros-dashing-demo-nodes-cpp

ros2 run 実行

[Terminal-1]

root@b328e1e39a4a:~/docker_ws# ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 6'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 7'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 8'
...

[Terminal-2]

root@23c0445301fd:~# ros2 run demo_nodes_cpp listener
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 20]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 21]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 22]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 23]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 24]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 25]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 26]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 27]
...

できました。