RaspberryPi pico TimerによるLチカ

はじめに

前回はC言語の環境構築とサンプルのLチカを実施しました。
今回はTimerを使用してLEDを点滅させます。

仕様

LED点灯→LED消灯→LED点灯→LED消灯を繰り返す。
点灯と消灯している時間は500msとする。

ソース

# include <stdio.h>
# include "pico/stdlib.h"

# define LED_PIN			25

bool blink;

bool callback_timer(struct repeating_timer *t)
{
	if(blink){
		gpio_put(LED_PIN, 0);
		blink = !blink;
	} else {
		gpio_put(LED_PIN, 1);
		blink = !blink;
	}
}

void main(void)
{
	repeating_timer_t timer;

	stdio_init_all();
	gpio_init(LED_PIN);
	gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);

	blink = false;
	add_repeating_timer_ms(500, callback_timer, NULL, &timer);

	while(1){
		sleep_ms(100);
	}
}

上記をbuildして、picoにdrag-and-dropしてください。

車やバイクのウインカーもどきの作成

上記を応用して左右用のスイッチを押して、LEDを点滅させるようにしました。

配線

GP14(19Pin)に左用のLEDのアノードを装着(カソードはGND）
GP15(20Pin)に左用の押しボタンスイッチを装着(GND→SW→Pin接続)
GP16(21Pin)に右用の押しボタンスイッチを装着(GND→SW→Pin接続)
GP17(22Pin)に右用のLEDのアノードを装着(カソードはGND）

仕様

ボタンを押して、LEDを点滅させる。
点灯、消灯の間隔は、上記と同じ500msとする。
1度押すと、6回点滅を繰り返し消灯する。
点滅中に再度押すと消灯する。
左のLEDが点滅中に右のスイッチを押すと、左は消灯する。
右のLEDが点滅中に左のスイッチを押すと、右は消灯する。
ボタンの検出はポーリングにする。

ソース

# include <stdio.h>
# include "pico/stdlib.h"

# define LED_BLINKER_L	14		// PinNo.19
# define LED_BLINKER_R	17		// PinNo.22
# define SW_BLINKER_L	15		// PinNo.20
# define SW_BLINKER_R	16		// PinNo.21

bool gBlinkerL;					// Lウインカ
bool gBlinkerR;					// Rウインカ
bool gFlashL;					// Lウインカフラッシュ用
bool gFlashR;					// Rウインカフラッシュ用
unsigned char gBlinkCountL;		// Lウインカ点滅カウンタ
unsigned char gBlinkCountR;		// Rウインカ点滅カウンタ

bool callback_timer(struct repeating_timer *t)
{
	// 左ウィンカの処理
	if(gBlinkerL){									// Lウインカ点滅有効
		if(gFlashL){								// 点滅処理
			gpio_put(LED_BLINKER_L, 0);
			gFlashL = !gFlashL;
		} else {
			gpio_put(LED_BLINKER_L, 1);
			gBlinkCountL++;
			gFlashL = !gFlashL;
		}
		if(gBlinkCountL >= 6){						// 点滅回数処理
			gBlinkerL = false;
			gBlinkCountL = 0;
		}
	} else {										// Lウインカ消灯
		gpio_put(LED_BLINKER_L, 0);
		gFlashL = false;
		gBlinkCountL = 0;
	}
	// 右ウィンカの処理
	if(gBlinkerR){									// Rウインカ点滅有効
		if(gFlashR){								// 点滅処理
			gpio_put(LED_BLINKER_R, 0);
			gFlashR = !gFlashR;
		} else {
			gpio_put(LED_BLINKER_R, 1);
			gBlinkCountR++;
			gFlashR = !gFlashR;
		}
		if(gBlinkCountR >= 6){						// 点滅回数処理
			gBlinkerR = false;
			gBlinkCountR = 0;
		}
	} else {										// Rウインカ消灯
		gpio_put(LED_BLINKER_R, 0);
		gFlashR = false;
		gBlinkCountR = 0;
	}
}

void main(void)
{
	bool blinkL, blinkR;
	repeating_timer_t timer;	// timer変数の定義

	gBlinkerL = gBlinkerR = false;
	gFlashL	= gFlashR = false;
	gBlinkCountL = gBlinkCountR = 0;

	stdio_init_all();
	gpio_init(LED_BLINKER_L);
	gpio_init(LED_BLINKER_R);
	gpio_init(SW_BLINKER_L);
	gpio_init(SW_BLINKER_R);
	gpio_set_dir(LED_BLINKER_L, GPIO_OUT);
	gpio_set_dir(LED_BLINKER_R, GPIO_OUT);
	gpio_set_dir(SW_BLINKER_L, GPIO_IN);
	gpio_set_dir(SW_BLINKER_R, GPIO_IN);
	gpio_pull_up(SW_BLINKER_L);
	gpio_pull_up(SW_BLINKER_R);

	// Timerの起動(500ms毎にcallback_timer()がCallされる
	add_repeating_timer_ms(500, callback_timer, NULL, &timer);

	while(1){
		blinkL = gpio_get(SW_BLINKER_L);			// SW読み込み(Lウインカボタン)
		blinkR = gpio_get(SW_BLINKER_R);			// SW読み込み(Rウインカボタン)
		if(!blinkL){								// Lウインカボタンが押された
			gBlinkerL = !gBlinkerL;					// Lウインカ点滅開始/消灯
			if(gBlinkerL && gBlinkerR){				// Rウインカ点滅状態か？
				gBlinkerR = !gBlinkerR;				// Rウインカ消灯
			}
		}
		if(!blinkR){								// Rウインカボタンが押された
			gBlinkerR = !gBlinkerR;					// Rウインカ点滅開始/消灯
			if(gBlinkerR && gBlinkerL){				// Lウインカ点滅状態か？
				gBlinkerL = !gBlinkerL;				// Lウインカ消灯
			}
		}

		sleep_ms(250);
	}
}

補足

ポーリングでスイッチを取得しているので、sleepのタイミングでスイッチを押しても反応しないときがあります。
gpio_set_irq_enabled_with_callback()で割り込みを試したのですが、複数の割り込みが取れないようです。
複数の割り込み方法をご存じの方がおられましたら、是非ご教示をお願いします。