RaspberryPi pico TimerによるLチカ

はじめに

前回はC言語の環境構築とサンプルのLチカを実施しました。
今回はTimerを使用してLEDを点滅させます。

仕様

LED点灯→LED消灯→LED点灯→LED消灯を繰り返す。
点灯と消灯している時間は500msとする。

ソース

#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"

#define LED_PIN         25

bool blink;

bool callback_timer(struct repeating_timer *t)
{
    if(blink){
        gpio_put(LED_PIN, 0);
        blink = !blink;
    } else {
        gpio_put(LED_PIN, 1);
        blink = !blink;
    }
}

void main(void)
{
    repeating_timer_t timer;

    stdio_init_all();
    gpio_init(LED_PIN);
    gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);

    blink = false;
    add_repeating_timer_ms(500, callback_timer, NULL, &timer);

    while(1){
        sleep_ms(100);
    }
}

上記をbuildして、picoにdrag-and-dropしてください。

車やバイクのウインカーもどきの作成

上記を応用して左右用のスイッチを押して、LEDを点滅させるようにしました。

配線

GP14(19Pin)に左用のLEDのアノードを装着(カソードはGND）
GP15(20Pin)に左用の押しボタンスイッチを装着(GND→SW→Pin接続)
GP16(21Pin)に右用の押しボタンスイッチを装着(GND→SW→Pin接続)
GP17(22Pin)に右用のLEDのアノードを装着(カソードはGND）

仕様

ボタンを押して、LEDを点滅させる。
点灯、消灯の間隔は、上記と同じ500msとする。
1度押すと、6回点滅を繰り返し消灯する。
点滅中に再度押すと消灯する。
左のLEDが点滅中に右のスイッチを押すと、左は消灯する。
右のLEDが点滅中に左のスイッチを押すと、右は消灯する。
ボタンの検出はポーリングにする。

ソース

#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"

#define LED_BLINKER_L   14      // PinNo.19
#define LED_BLINKER_R   17      // PinNo.22
#define SW_BLINKER_L    15      // PinNo.20
#define SW_BLINKER_R    16      // PinNo.21

bool gBlinkerL;                 // Lウインカ
bool gBlinkerR;                 // Rウインカ
bool gFlashL;                   // Lウインカフラッシュ用
bool gFlashR;                   // Rウインカフラッシュ用
unsigned char gBlinkCountL;     // Lウインカ点滅カウンタ
unsigned char gBlinkCountR;     // Rウインカ点滅カウンタ

bool callback_timer(struct repeating_timer *t)
{
    // 左ウィンカの処理
    if(gBlinkerL){                                  // Lウインカ点滅有効
        if(gFlashL){                                // 点滅処理
            gpio_put(LED_BLINKER_L, 0);
            gFlashL = !gFlashL;
        } else {
            gpio_put(LED_BLINKER_L, 1);
            gBlinkCountL++;
            gFlashL = !gFlashL;
        }
        if(gBlinkCountL >= 6){                      // 点滅回数処理
            gBlinkerL = false;
            gBlinkCountL = 0;
        }
    } else {                                        // Lウインカ消灯
        gpio_put(LED_BLINKER_L, 0);
        gFlashL = false;
        gBlinkCountL = 0;
    }
    // 右ウィンカの処理
    if(gBlinkerR){                                  // Rウインカ点滅有効
        if(gFlashR){                                // 点滅処理
            gpio_put(LED_BLINKER_R, 0);
            gFlashR = !gFlashR;
        } else {
            gpio_put(LED_BLINKER_R, 1);
            gBlinkCountR++;
            gFlashR = !gFlashR;
        }
        if(gBlinkCountR >= 6){                      // 点滅回数処理
            gBlinkerR = false;
            gBlinkCountR = 0;
        }
    } else {                                        // Rウインカ消灯
        gpio_put(LED_BLINKER_R, 0);
        gFlashR = false;
        gBlinkCountR = 0;
    }
}

void main(void)
{
    bool blinkL, blinkR;
    repeating_timer_t timer;    // timer変数の定義

    gBlinkerL = gBlinkerR = false;
    gFlashL = gFlashR = false;
    gBlinkCountL = gBlinkCountR = 0;

    stdio_init_all();
    gpio_init(LED_BLINKER_L);
    gpio_init(LED_BLINKER_R);
    gpio_init(SW_BLINKER_L);
    gpio_init(SW_BLINKER_R);
    gpio_set_dir(LED_BLINKER_L, GPIO_OUT);
    gpio_set_dir(LED_BLINKER_R, GPIO_OUT);
    gpio_set_dir(SW_BLINKER_L, GPIO_IN);
    gpio_set_dir(SW_BLINKER_R, GPIO_IN);
    gpio_pull_up(SW_BLINKER_L);
    gpio_pull_up(SW_BLINKER_R);

    // Timerの起動(500ms毎にcallback_timer()がCallされる
    add_repeating_timer_ms(500, callback_timer, NULL, &timer);

    while(1){
        blinkL = gpio_get(SW_BLINKER_L);            // SW読み込み(Lウインカボタン)
        blinkR = gpio_get(SW_BLINKER_R);            // SW読み込み(Rウインカボタン)
        if(!blinkL){                                // Lウインカボタンが押された
            gBlinkerL = !gBlinkerL;                 // Lウインカ点滅開始/消灯
            if(gBlinkerL && gBlinkerR){             // Rウインカ点滅状態か？
                gBlinkerR = !gBlinkerR;             // Rウインカ消灯
            }
        }
        if(!blinkR){                                // Rウインカボタンが押された
            gBlinkerR = !gBlinkerR;                 // Rウインカ点滅開始/消灯
            if(gBlinkerR && gBlinkerL){             // Lウインカ点滅状態か？
                gBlinkerL = !gBlinkerL;             // Lウインカ消灯
            }
        }

        sleep_ms(250);
    }
}

補足

ポーリングでスイッチを取得しているので、sleepのタイミングでスイッチを押しても反応しないときがあります。
gpio_set_irq_enabled_with_callback()で割り込みを試したのですが、複数の割り込みが取れないようです。
複数の割り込み方法をご存じの方がおられましたら、是非ご教示をお願いします。