【Unity】 Transform.SetParentを使わずに子オブジェクトの相対位置を追従させたい

何がしたいのか

Transform.SetParentを使わずに、衝突したオブジェクトとの相対位置を一致させたい。

（こういうの。CubeとSphereはそれぞれ独立したオブジェクトだが、相対値を維持している。）

実装例

using UnityEngine;

public class AttachSample : MonoBehaviour
{
    /// <summary>
    /// 追従する対象
    /// </summary>
    private Transform _target;

    /// <summary>
    /// 相対位置
    /// </summary>
    private Vector3 _deltaPosition;

    /// <summary>
    /// 相対角度
    /// </summary>
    private Quaternion _deltaRotation;

    private void Update()
    {
        if (_target != null)
        {
            // 相対ベクトルにぶつかったときの角度の逆を反映してから、
            // 現在の角度を反映させる
            transform.position = _target.position + _target.rotation * _deltaRotation * _deltaPosition;
        }
    }

    /// <summary>
    /// 衝突したらくっつく
    /// </summary>
    /// <param name="other"></param>
    private void OnCollisionEnter(Collision other)
    {
        _target = other.transform;

        // 衝突したワールド座標
        var cp = other.contacts[0];

        // 対象の中心部から衝突地点への相対ベクトル
        _deltaPosition = cp.point - _target.position;

        // 対象の現在角度の「逆」
        _deltaRotation = Quaternion.Inverse(_target.rotation);
    }
}

備考

• 追従する側の回転角は操作していません（位置のみ追従）
• 対象のScaleが変化したことを考慮していません