Jetson Xavier NX 開発者キットには、シリアル通信の端子がついています。

この端子にはboot loaderの出力がタレ流しになっているし、キー入力も可能です。

boot loaderに接続したからといって何かが出来るわけではありませんが・・・反対に出来ることがあったら知りたかも。

接続方法
Jetson Xavier NXのキャリアボード（マザーボードみたいなもの）には、以下のような端子がついています。
ここの、3ピン、4ピン、7ピンを使います。

使うことが出来ない道具
シリアル通信というと、RC-232Cが思い浮かぶのですが、以下のようなRC-232Cケーブルを買ってくると動作しません。
これは、5V系のものなので、データが化けてしまいます。
間違えて5V系のものを刺したからといって、壊れることはないので心配しないでください。

5V系のものを刺して文字化けしている様子。

使える道具
TTLで 3.3V のものが販売されているので、これを買ってきます。
有名メーカー品のものは販売されていない様子です。

構成図
Windows11のパソコンで作業しましたけれど、Linuxのminicomとかでも大丈夫なんじゃないでしょうか（未確認）。

シリアルケーブルの準備
前記のとおりのものを使います。
シリアル-USB変換に、PL2303チップを使っているものであれば、Windows11では、microsoftからドライバーが提供されていました。
（つまり、刺せば動く）
以下、Windows11のデバイスマネージャーで、ケーブルが認識されている様子。

シリアルケーブルの接続
Jetson Xavier NXのキャリアボードの裏にプリントされているのでその通りですが。
3ピンのUART RXD には、USBケーブルのTXを刺します。
4ピンのUART TXD には、USBケーブルのRXを刺します。
7ピンにGNDを刺します。

TX/TXD(送信)と、RX/RXD(受信)を逆にするのは、シリアル通信のお約束。
USBケーブルの送信を、ボードの受信につなぐという考え方です。
TX/RXは、間違えても壊れません。

Tera Termの設定
Tera Termの起動では、シリアルを選びます。
COMポートは、インストール状態によって変わります。

シリアルの設定を行います。

シリアルの設定を行います。
速度は、115200 bps, 8bit, non parity, stop bit=1, Flow制御=ナシです。

以上で、電源投入すれば、データが表示されますし、入力もできます。

以上です。