Raspberry Pi 4 ROS_melodic x11vnc

北陽電機 LX04 URGをRaspberry上のROSで動作

北陽さんのURGをラズパイ上のROSで動作させ，リモートアクセスにてURGのセンサ計測画面を確認する

OS Ubuntu Mate 18

今回は　Raspberry Pi4 にUbuntu 18 Mateを入れてみた

• 参考ページ１：日本語
• 上記参考ページの元情報：英語

ROS melodic　のインストール

以下を参考にした

• ROS melodic:英語

vncサーバーの設定

ここでとてもトラブったが，結局 rvizをリーモートで確認できるvncサーバーはx11vncだった

• 最終的に行き着いた情報元：日本語

北陽電機 URGの設定

• インストール

sudo apt install ros-melodic-urg-node

• 実行用 ｓｈ

urg_start.sh

#!/bin/sh

echo "Setting urg"
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

roscore &

echo "roscore is starting."
sleep 10
echo "rosrun urg"
sllep 3

rosrun urg_node urg_node

echo "Setting up complite."

• rviz の実行

rviz rviz

まとめ

当初行いたかったことはできたが，vrizがラズパイで動作し，それをネット越しでみるので，とても重い．．．
今度は，ROSが動作する別のPCからアクセスしてvrizをクライアント側でどうさせてみたい．