ドローンのスティックコントロールをTelloで練習するなら、積極的に、TelloをスマホでなくＰＣで操作するシステムを構築した方がいい

　一般的にTelloをＰＣで操作しようとするとき（Python使用、が楽）、その目的が「プログラミングの練習、あるいは興味」ということが多い。

　　https://python.joho.info/robot/tello-python-sdk/

　だが、例外的に、「ドローン認定試験の実地試験でＧＰＳ制御機構のないドローンがつかわれるので、ＧＰＳ制御機構のないTelloで事前練習する」という目的の場合、積極的に、TelloをスマホでなくＰＣで操作するシステムを構築した方がいい。

　理由は、スマホにBluetooth接続する「TELLO専用GameSir T1dコントローラー」( https://kenchan3.com/tello-gamesirt1d/ ) よりも、ＰＣにつないだ「汎用性の普通のゲームコントローラー（任天堂やＸｂｏｘ）」のほうが、スティックコントロールがよりスムーズ（動かしたとき早く反応する、あるいは、「電波連携が切れる」頻度が少ない）からである。 とはいえ、それこの結果はあくまでぼくの主観ではあるが。

 　TelloのスマホやPCとの接続はWi-Fi（APモード）。実用的な通信距離はだいたい10～30メートル前後。 一方、DJI NEO（Miniシリーズなどのドローン）はOcuSync4.0（専用RF通信）。通信距離は最大10ｋｍとも。 ただ、DJI NEO（Miniシリーズなどのドローン）でも、状況によってはWi-FiのSSIDが見えることがある。ただし、それは ドローン本体の映像伝送や操作通信（OcuSync）とは別の用途でWi-Fiが使われている可能性が高い。

 　あまり、目がむけられてないことだが、

　TelloをスマホやPCで操作する場合、PCはインターネットに接続されている必要はない。つまりPCが「TelloのWi-Fi」に直接つながっていればOKで、他のネットワーク（インターネットや社内LAN）と繋がっている必要はない（例えば、Telloは野外などオフラインでPCで動く）。 というより、スマホ（PC）がWi-FiでTelloとつながると、通常はスマホ（PC）は他のインターネットやLANにはつながらない。

　そして、そこには「同時接続制限」という問題がある。

　スマホ（PC）がWi-FiでTelloとつながると、通常はインターネットやLANにはつながらない。なので、（Wi-Fiとは違うがやはり電波接続である） Bluetoothデバイス（Telloコントローラー）と安定通信できるかどうかは、スマホ（PC）性能とOSに依存する。つまり、もともと「Bluetooth接続が不安定」。 このせいなのか、しばしば、理由なくTelloのコントローラーがTelloとうまくつながらなくなる現象がおこる。 なので、PCにコントローラーを有線接続することで、この現象が改善される可能性があるのだ（もちろん、ここでＰＣのBluetoothデバイスは使わない。というか、もともと多くのゲームコントローラーはＰＣでのBluetoothデバイス非対応のものが多い）。 

　なにはともあれ、準備として下記のような、tello_gamepad_rc.pyを用意。もちろん、ＰＣにPythonはインストールされてなければならないし、足りないモジュールは、適宜、ＰＣにインストールしなければならい。

tello_gamepad_rc.py

import cv2
import time
import pygame
from djitellopy import Tello
# --- 初期化 ---
pygame.init()
pygame.joystick.init()
joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
joystick.init()
print(f"接続されたコントローラー: {joystick.get_name()}")
 # --- Tello 接続 ---
tello = Tello()
tello.connect()
tello.streamon()
print(f"Battery: {tello.get_battery()}%")
# --- 動画保存設定（初期は録画OFF） ---
recording = False
video_writer = None
fps = 30
frame_width = 960
frame_height = 720
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v')
# --- 飛行状態 ---
flying = False
tello.send_rc_control(0, 0, 0, 0)

try:
while True:
    pygame.event.pump()

    # --- 離陸・着陸（A=0, B=1） ---
    if joystick.get_button(0):  # A
        if not flying:
            tello.takeoff()
            flying = True
    if joystick.get_button(1):  # B
        if flying:
            tello.land()
            flying = False

    # --- 録画開始・停止（Y=3, X=2） ---
    if joystick.get_button(3):  # Yボタン → 録画開始
        if not recording:
            print("🎥 録画開始")
            video_writer = cv2.VideoWriter('tello_record.mp4', fourcc, fps, (frame_width, frame_height))
            recording = True
    if joystick.get_button(2):  # Xボタン → 録画停止
        if recording:
            print("🛑 録画停止")
            recording = False
            if video_writer:
                video_writer.release()
                video_writer = None

    # --- スティック操作 ---
    yaw = int(joystick.get_axis(0) * 100)   # 左スティック左右
    ud = int(joystick.get_axis(1) * -100)   # 左スティック上下
    lr = int(joystick.get_axis(2) * 100)    # 右スティック左右
    fb = int(joystick.get_axis(3) * -100)   # 右スティック上下

    def deadzone(val, threshold=10):
        return val if abs(val) > threshold else 0

    tello.send_rc_control(deadzone(lr), deadzone(fb), deadzone(ud), deadzone(yaw))

    # --- カメラ処理 ---
    frame = tello.get_frame_read().frame
    frame = cv2.resize(frame, (frame_width, frame_height))

    battery = tello.get_battery()
    height = tello.get_height()

    # テレメトリ表示
    cv2.putText(frame, f'Battery: {battery}%', (10, 30),
                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)
    cv2.putText(frame, f'Height: {height}cm', (10, 70),
                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)

    # 録画中表示
    if recording:
        cv2.putText(frame, '● REC', (800, 30),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 0, 255), 2)

    # 映像表示
    cv2.imshow("Tello Gamepad RC (MP4 Rec)", frame)

    # 録画中なら保存
    if recording and video_writer:
        video_writer.write(frame)

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

    time.sleep(0.03)

finally:
tello.send_rc_control(0, 0, 0, 0)
if flying:
    tello.land()
tello.streamoff()
if recording and video_writer:
    video_writer.release()
cv2.destroyAllWindows()
pygame.quit()

　その後、実際にやることは、以下の順番
①  Telloを起動（多くのDJI製品は、起動、終了とも2度押しだが、Telloの起動は2度押しでなく1度押し。Telloの終了は２度押し）
②  ＰＣで、Wi-Fi設定で TELLO-XXXX に接続（今までつないがっていたインターネットからはＰＣは切断される）。
③  tello_gamepad_rc.pyをPC上で実行 

　すると、tello_gamepad_rc.pyには、画面表示機能（さらには、録画機能）も含めたので、下記のような画面がPC上に出現。 

　ドローン認定試験の実地試験では「ＧＰＳ制御機構のないドローンを使った目視飛行」が行われるので、目視外飛行に使うこの画面表示はおまけの機能である（が、うまくシステムが働いているか？の確認ができる）。
　そして、RadioControlモードにもなっている。

　各ゲームコントローラーのボタンのわりふりは下記のよう。 

🎮【スティック割り当て】
左右移動 右スティック 左右（axis 2）
前後移動 右スティック 上下（axis 3）
上昇・下降 左スティック 上下（axis 1）
左右回転 左スティック 左右（axis 0） 

✅動作チェックメモ操作 入力方法
離陸 Aボタン
着陸 Bボタン
録画開始 Yボタン
録画停止 Xボタン
終了 キーボード q キー押下

　スマホにBluetooth接続した「TELLO専用GameSir T1dコントローラー」よりも、ＰＣにつないだこの「汎用性の普通のゲームコントローラー（任天堂やＸｂｏｘ）」のほうが、スティックコントロールがよりスムーズの印象である。