MPU9250にArduinoからSPIで接続する方法

mpu9250_spi.ino

# include <SPI.h>

//チップセレクトピンに10を使用
# define CS 10

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  SPI.begin();

　　　　/* MPU9250のSPIでのRead/Writeは1MHz。 */
  SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV16);

  /* この二つの設定があまり理解できてない... */
  SPI.setBitOrder(MSBFIRST);//SPIバスの入出力に使用するビットオーダー(LSBFIRST or MSBFIRST)
  SPI.setDataMode(SPI_MODE0);//SPIの転送モード

  /* チップセレクトピンをアウトプットに設定 */
  pinMode(CS, OUTPUT);

}

uint8_t readByte(uint8_t regAddr) {
  uint8_t data;;
  digitalWrite(CS, LOW);
  SPI.transfer(regAddr | 0x80);
  data = SPI.transfer(0x00);
  digitalWrite(CS, HIGH);
  return data;
}

void writeByte(uint8_t regAddr, uint8_t value) {
  digitalWrite(CS, LOW);
  SPI.transfer(regAddr | 0x80);
  SPI.transfer(value);
  digitalWrite(CS, HIGH);
}

0x75(WHO_AM_I)を読んで0x71が読めれば正常。
あとは0x6Bに0x00、0x37に0x02を書き込む。
この状態で0x3Bからの14バイトに加速度 X,Y,Z, ジャイロ X,Y,Z のデータが出力される。

9250にはDMP (Digital Motion Processor) という補正済みのデータ出力してくれる機能がついている。6050でDMPを使用しているサンプルはたくさんあるけど9250でDMPを使ってるサンプルが見つけられない...。6050のサンプルを読みつつ9250でのDMPの使い方を模索中...