デンマークの協働ロボットURを導入するときに、周辺のPCやPLCとの外部機器とどういう連携ができるか？ということについて簡単に記事にまとめます。
URが実装している通信仕様は以下の通りです。
（他にもありますが、ここでは主に扱われる部分のみまとめます。）
実装されている通信仕様
| 通信仕様 | Dashboard Server | Primary Interface Secondary Interface Realtime Interface |
Real-Time Data Exchange | EtherNet/IP | Modbus TCP |
|---|---|---|---|---|---|
| ポート番号 | 29999 | 30001 30002 30003 |
30004 | 44818 | 502 |
| 主な用途 | 動作制御 保護停止解除 再起動 |
各種データの取得 ・位置 ・ジョイント角度 ・スクリプトによる外部実行 |
各種データの取得 ・位置 ・ジョイント角度 パラメータ変更 ・スピードスライダの値 ・I/OのOn/Off切り替え |
PLC連携 | Modbus機器連携 |
どの通信仕様を使用するかは、協働ロボットを導入する目的や運用上の仕様によって変わりますが、私自身の所見としては下記のようになるかと思います。
PLCと連携させたい。
こういうときは迷わず、EtherNet/IP一択でしょう。
しかし、これだけではロボットの動作制御(プログラムのスタート・ストップ、再起動など)は扱えないので、ダッシュボードにソケット通信で接続する必要も出てきます。
PLCメーカー各社もソケット通信の利便性向上に向けたライブラリや実装例を用意しているかもしれないので、問い合わせるものありかと思います。
パソコンやラズパイなどと連携させたい。
Primary InterfaceやReal-Time Data Exchange(RTDE)でデータ取得可能です。
ただ、位置情報やジョイントの温度、I/Oの状態を確認するだけなら、Primary Interfaceのほうが扱いが簡単なのでおすすめです。
より高度なデータ取得やデータ設定が必要になるときはRTDEですが、これはURCapsでロボット内部のデータを制御するときに使われることが多いようです。
（実際に私も使っております。）