この記事では、以下に関して記載しています
- AirSimについて
- AirSimの入手と起動
- Python APIを使ってドローンを飛ばす
前提となる知識
- Pythonの初歩的な知識
1. ドローンを飛ばそう
ドローン飛ばしたら面白そうだけど、
いろいろ制約あって、簡単に飛ばせない場合もあると思います。
そんなときは、シミュレータで飛ばしてしまいましょう。
2. AirSimについて
AirSimは、Unreal Engineで実装されたドローンや車のシミュレータです。
マイクロソフトが中心となってオープンソースで開発されています。
ソースコードやバイナリは、github上で公開されています。
APIも公開されているので、外部アプリからドローンや車をコントロールしたり、
写真撮影したりができます。
たとえば、チャットボットと連携するとか、
まあまあ簡単に実装できます。
動作環境に関しては、
手元のCore i7-7600U + 内臓GPUのノートパソコンでもとりあえずは動作しましたが、
専用のGPUがあった方が快適に動作するはずです。
ちょっと古めのGeForce GTX 760程度でも、デモする分には申し分ない感じだと思います。
3. AirSimの入手と起動
https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/README.md
のHow to Get Itに、WindowsとLinuxでのビルド方法が記載されていますが、
Windowsの場合、自分で改良を加えるのでなければ、
ビルド済みのバイナリを入手できます。
とりあえずは、簡単なWindowsでの方法を記載しておきます。
バイナリを入手して実行する場合は、
Unreal EngineのSDKも必要なく、ランタイムだけでOKです。
ランタイムは初回起動時にインストールを促されます。
https://github.com/Microsoft/AirSim/releases
に、Windows用のバイナリがあります。
以下の、好みのものをどれかをダウンロードして解凍します。
CityEnvironは、サイズが大きいので、２つに分割されています。
最初に試す場合は、小さめのサイズのから試すのがおすすめ。
- Africa_001.zip (動物がいる風景)
- AirSimNH.zip (狭い範囲の郊外)
- CityEnviron.zip.001とCityEnviron.zip.002 (広めの都市)
- LandscapeMountains.zip (山の風景)
- ZhangJiaJie.zip (張家界市の自然の風景)
ダウンロードして解凍したら、
run.batを実行します。
Unreal Engineのランタイムがインストールされていない場合は、インストーラが実行されるので、
インストールしましょう。
ランタイムのインストールされた状態で実行すると、
乗り物の選択ダイアログが表示されます。
Would you like to use car simulation? Choose no to use quadrotor simulation.
ドローンを飛ばす場合は、[いいえ(N)]を選択します。
4. Python APIを使ってドローンを飛ばす
AirSimでは、msgpackベースのRPCを使ったAPIが提供されています。
いろいろなプログラミング言語が利用できますが、
サンプル等もあるPythonが手っ取り早いでしょう。
AirSimと同じマシン上で、Pythonを実行していきます。
4.1. 下準備
Python 3.xをインストールしましょう。
(私の環境では、Anacondaをインストールしました。)
pipを使って、必要なモジュールを入手します。
> pip install msgpack-rpc-python
> pip install numpy
(Anaconda利用時は、numpyは初めから入っているはず。)
https://github.com/Microsoft/AirSim/tree/master/PythonClient
に、Pythonの各種サンプルがありますが、
とりあえずは、
AirSimClient.pyをローカルの分りやすい場所に保存しておきます。
4.2. Python APIを試してみる
ちょっとずつ動かしながら遊ぶと楽しいので、Pythonの対話モードで試してみましょう。
コマンドプロンプト(Anacondaの場合は、Anacondaのプロンプト)を開きます。
さきほど保存しておいた、AirSimClient.pyで、RPCを使った通信がAPI化されているので、
対話モードで使えるように環境変数を設定しておきます。
> set "PYTHONSTARTUP=C:\yourpathto\AirSimClient.py"
C:\yourpathto\AirSimClient.pyは、さきほど保存したフルパスを書いておきます。
環境変数を設定したのと同じコマンドプロンプトから、
pythonコマンドを実行して、対話モードを開始します。
> python
あとは、対話モードで１つ１つ命令を与えていきます。
この時点でAirSimは起動しておきます。
まずは、おまじない的に、
ドローン用のクライアントのインスタンス作って、API制御を有効にします。
client = MultirotorClient()
client.confirmConnection()
client.enableApiControl(True)
client.armDisarm(True)
そしていよいよ離陸させましょう。
client.takeoff()
これで画面上で離陸するはずです。
移動させてみましょう。
(x, y, z) = (-5, 10, -15)へ、毎秒2メートルで移動させます。
client.moveToPosition(-5, 10, -15, 2)
障害物に当たると、物理エンジンによって跳ね返ります。
4.3. 写真を撮ってみる
写真を撮るようなAPIもあります。
単純に、ドローンからのカメラの画像を取得するには以下のような感じです。
image = client.simGetImage(0, AirSimImageType.Scene)
MultirotorClient.write_file('C:/yourpathto/photo.png', image)
C:/yourpathto/photo.pngは、画像の保存先なので環境に合わせて変更します。
5. 今回はこの辺で
というわけで、こんな感じで、ドローン飛ばしたり、写真撮ったりできるので、
例えば、チャットボットと連携して、
「離陸」、「〇〇へ行け」、「撮影」など話しかけて、ドローン操作したりのデモも簡単に作れます。
次回は実際に、チャットボットと連携した記事を書こうかと思います。