本日の目標
カメラモジュールをV4L2へ置き換えます。
と言っても、やはりよく分からないので
Development Guide「Video for Linux User Guide」の章を上から順に舐めていきます。
テストパターン
どうやらサンプルで、テストパターン画像を生成する擬似デバイス（カメラの制御は行わない）が入っているようです。
起動の流れをざっくり書くと
1. 既存のモジュール（GStreamer？）を停止する
2. V4L2ドライバをインストールする
3. V4L2制御用ソフト（Yavta ---- Windowsで言うところのamcapみたいなもの？）で画像をキャプチャする。
という流れのようです。
ここだけ見ると、別にV4L2ドライバのためにカーネル再ビルドする必要ないんじゃね？と思えてくるんだけどね……
基本的にはガイド通りに進めれば良いので、書かれてないことだけ捕捉します。
- Yavtaのインストール
-
V4L2デバイスから画像を取得するために必要なソフトのようです。
パッケージで配布されてないようなので (apt-getでインストールできない)
Gitで引っ張ってくる必要があります。
以下のコマンドを打つと、Yavtaが使えるようになります。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git
$ git clone git://git.ideasonboard.org/yavta.git
$ cd yavta
$ make
- ImageMagickのインストール
-
Yavtaでキャプチャした画像を表示するために必要なソフトのようです。
こちらはパッケージで配布されているので、以下のコマンドでインストールできます。
$ sudo apt-get install imagemagick
上手く行くと、彩りタイル画像が表示されます。
modprobe tegra_cameraした時点で、/dev/video0というデバイスが見えるようになります。
当然なのかどうなのか、Gstreamerで画像取得は出来なくなっています。
引数らしきtpg_mode=2の数字を1とか3とかに変えても大きな変化なし、つまらん。
OV5693_V4L2ドライバのインストール
ここからは、Gitの使い方も知らないズブの素人による悪戦苦闘の記録になります。
手順書によると、まずカーネルのソースコードにパッチを当てる必要がありそうです。
ところで、パッチについてはL4TのバージョンR23.1とR23.2に限定するような記述ですね。
今日時点、Gitから取得できる最新のバージョンはR24.1です。
意味は気にせずgit checkout tegra-l4t-r24.1と打ち込んでいたので、多分バージョンがズレてると怒られます。
というわけで、ひとまずバージョンをR23.2に戻すことにします。
git checkout .
git checkout tegra-l4t-r23.2
これでバージョンR23.2の状態に戻り、パッチが当てられるようになったはずです。
パッチを当てる
git am 0001-ARM64-adding-OV5693-V4L2-on-E3326-jetson_cv.patch
手順書通りに上記コマンドを打ち込むと、gitから「お前ドコ中出身だオラ？」みたいな警告出てきます。
いや別にリポジトリ汚染する気はこれっぽっちもないんですローカル更新したいだけなんです……
多分、使い方を間違えてるんだろうな。あと引数で指定してるっぽい*.patchってのも実体がどこにあるのか全くの不明
分からないことはフォーラムで検索します、そして行き当たったのがこちらの記事
要約すると
「パッチはどこからダウンロードすればいいんでうｓか？」
「コレがパッチだくれてやるよ（テキストべた貼り）」
って事なんですかね？
まさかそんな……と思いながらも、他にやり方が思いつかないので泣きながらコピペして*.patchファイルとして保存。
gitも、git amだとやっぱり同じように上手く行かないのでgit applyでぶち込みました。
configを書き換える
どうにかこうにかパッチを当てたと思ったら次は「設定ファイルを書き換えろよボーイ」と来たもんだ。
この設定値がどこにあるのか全く見当が付かないので、例によってgrepで当たりを付ける。
多分arch/arm64/configs/tegra21_defconfigってやつだな……というわけで、こいつを書き換えます。
あとは前回の記事同様に、カーネルを再コンパイルします。
ソースコードは再度修正しないと、またエラーで止まるからね！
ビルド結果をTX1に転送する
いよいよ最終段階、前回端折った所まで来ました。
（転送しても同じカーネルが上書きされるだけで意味が無いと思い、飛ばしたところ）
よく分からないので、それっぽいファイルは全てコピーします。
ImageとzImageを、カーネルビルド出力先のarch/arm64/boot/からkernel/に上書きコピー
module_installの出力先のlibディレクトリを全てrootfs/libに上書きコピー
あとはデバイスツリーなんだけど、ビルド先に出来たのはdtsフォルダで、カーネルに置くべきはdtbっぽいぞ
これどうやって変換するんだ……と悩むこと数十分
dtsフォルダの中身、拡張子がdtbやないか！！クソ、時間返せ！！
一応、元のdtbフォルダの中身は全部消してからdtsフォルダの中身を全コピーします。
これで動くやろ、./flash.shを走らせて待機。
結果
TX1再起動！またgitとYavtaインストール！めんどい！
ガイド通りにコマンドどーん！！rawファイル保存できた！！
raw2bmpって何だよ、分からないからUSBメモリにどーん！！
Windows上のRawビューワーで、カメラ画像っぽいのが撮れてる事が確認できました。
Gstreamerで画像取得した時との違いは
* 画像サイズが違う（リサイズなのか切り出しなのかは不明）
* ベイヤー配列で出てきてるっぽい（画処理されてない）
* 画像がひっくり返ってる
まとめ
GstreamerからV4L2ドライバに置き換え、ソースコード弄れそうなところまでこぎ着けました。
バッチファイルの中を見れば、大体どこを弄れば良いか当たりが付けられそうだし
ガイドもまだまだ続きがあるので、画像サイズとか映像フォーマットとか調整できそうな気がします。
今日はここまでということで。