GPT-2: ロボットエンジニアリング。3軸ロボットアームシミュレーションのゲームです。ロボットの制御は、ロボットがロボットを動かすための制御機構ですが、その制御をロボットに命令するのではなく、制御するロボットを制御するために、コンピュータがプログラムを実行します。 プログラムはプログラムの実行結果をコンピュータに送信し、プログラムが実行された結果がコンピュータのプログラムに送られます。プログラムを実行するロボットはロボット制御プログラム(プログラム制御)をプログラム実行プログラムとして実行しています。 このプログラムでは、プログラミングの知識がなくても、簡単にロボットを動かせますし、「ロボットプログラミング」というと、難しいイメージがありますが、「プログラミングを学ぼう」と思えば、誰でも簡単に学べるので、初心者でも安心ですね。
マウスの左右と上下でアーム操作です。
コードをメモ帳などのテキストエディタに貼り付け、ファイルを「index.html」の拡張子で.htmlのファイルとして保存します。その後、保存したファイルをブラウザで開けば、コードが実行されます。
<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
<title>3軸ロボットアームシミュレーション</title>
<style>
body { margin: 0; }
canvas { display: block; }
</style>
</head>
<body>
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/three.js/r128/three.min.js"></script>
<script>
// シーン、カメラ、レンダラーの設定
const scene = new THREE.Scene();
const camera = new THREE.PerspectiveCamera(75, window.innerWidth / window.innerHeight, 0.1, 1000);
const renderer = new THREE.WebGLRenderer();
renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight);
document.body.appendChild(renderer.domElement);
// ロボットアームの部品を作成する関数
const createArmPart = (length, color) => {
const geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.1, 0.1, length, 32);
const material = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: color });
const cylinder = new THREE.Mesh(geometry, material);
return cylinder;
};
// ロボットアームのベースを作成し、シーンに追加
const base = createArmPart(0.5, 0x00ff00);
scene.add(base);
// アームの各部品を作成し、親子関係を設定
const arm1 = createArmPart(1, 0x00ff00);
arm1.position.y = 0.5;
base.add(arm1);
const arm2 = createArmPart(1, 0x00ff00);
arm2.position.y = 1;
arm1.add(arm2);
// アームの先端に球を取り付け
const endEffector = new THREE.Mesh(
new THREE.SphereGeometry(0.1, 32, 32),
new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0xff0000 })
);
endEffector.position.y = 1;
arm2.add(endEffector);
// カメラの位置を設定
camera.position.z = 3;
// マウスの位置を追跡するための変数
const mouse = new THREE.Vector2();
window.addEventListener('mousemove', (event) => {
mouse.x = (event.clientX / window.innerWidth) * 2 - 1;
mouse.y = - (event.clientY / window.innerHeight) * 2 + 1;
});
// 簡易的な逆運動学計算を行う関数
const calculateIK = (target) => {
// アームの長さ
const armLength1 = 1;
const armLength2 = 1;
const dx = target.x;
const dy = target.y;
const d = Math.sqrt(dx * dx + dy * dy);
if (d > armLength1 + armLength2) {
// ターゲットが届かない場合
return;
}
const angle2 = Math.acos((d * d - armLength1 * armLength1 - armLength2 * armLength2) / (2 * armLength1 * armLength2));
const angle1 = Math.atan2(dy, dx) - Math.atan2(armLength2 * Math.sin(angle2), armLength1 + armLength2 * Math.cos(angle2));
return { angle1, angle2 };
};
// アニメーションループ
const animate = () => {
requestAnimationFrame(animate);
// マウス位置に基づいてIK計算を行う
const target = new THREE.Vector2(mouse.x * 2, mouse.y * 2); // アームの長さに合わせてスケールを調整
const { angle1, angle2 } = calculateIK(target);
// アームの関節角度を更新
if (angle1 !== undefined && angle2 !== undefined) {
arm1.rotation.z = angle1;
arm2.rotation.z = angle2;
}
// シーンをレンダリング
renderer.render(scene, camera);
};
animate();
</script>
</body>
</html>