GolangでGPIOの割り込み通知を受け取る

#ユーザープロセスでGPIOの割り込みの通知を受け取る方法

GPIO Sysfs Interface for Userspace
このドキュメントのように、gpioが/sys/class/gpioでアクセス可能なようになっていれば、pollシステムコールでGPIOの割り込み通知を受け取ることができます。
これをGolangでやるには以下のようにします。

#GolangでGPIOの割り込みの通知を受け取るサンプル

GPIO28が1から0に変化したときに標準出力にメッセージを表示します。

gpio_sample.go

package main

// Use CGO for struct pollfd

// #include <poll.h>
import "C"
import (
	"io/ioutil"
	"log"
	"os"
	"syscall"
	"unsafe"
)

func main() {
	setup()
	loop()
}

func loop() (err error) {
	var pfd C.struct_pollfd

	f, err := os.Open("/sys/class/gpio/gpio28/value")
	if err != nil {
		return err
	}
	defer f.Close()

	c := make([]byte, 3)
	f.Read(c)
	log.Printf("first val=%c\n", c[0])

	pfd.fd = C.int(f.Fd())
	pfd.events = C.POLLPRI
	timeout := 3000
	for {
		f.Seek(0, os.SEEK_SET)
		r1, _, errno := syscall.Syscall(
			syscall.SYS_POLL,
			uintptr(unsafe.Pointer(&pfd)),
			uintptr(1),
			uintptr(timeout))
		if errno != 0 {
			return errno
		}
		if r1 == 0 {
			log.Printf("Timeout\n")
		} else {
			f.Read(c)
			log.Printf("val=%c\n", c[0])
		}
	}
	return
}

func setup() {
	ioutil.WriteFile("/sys/class/gpio/export", []byte("28"), 0644)
	ioutil.WriteFile("/sys/class/gpio/gpio28/direction", []byte("in"), 0644)
	//ioutil.WriteFile("/sys/class/gpio/gpio28/edge", []byte("both"), 0644)
	//ioutil.WriteFile("/sys/class/gpio/gpio28/edge", []byte("rising"), 0644)
	ioutil.WriteFile("/sys/class/gpio/gpio28/edge", []byte("falling"), 0644)
}

システムコール pollを呼ぶために、カーネルのヘッダ内に定義されているstruct pollfdを使用します。そのためにcgoを使用しました。そのため、これをビルドするときには以下のようにCGO_ENABLED=1 とCCでクロスコンパイラを指定します。

 CGO_ENABLED=1 CC=arm-buildroot-linux-gnueabi-gcc  GOARCH=arm GOARM=7 go build