以下のリファレンスに書いてあるとおりに対応するだけです
https://github.com/marketplace/actions/deploy-to-heroku

ワークフローファイルを作成

.github/workflows/main.yml

name: Deploy

on:
  push:
    branches:
      - master

jobs:
  build:
    runs-on: ubuntu-latest
    steps:
      - uses: actions/checkout@v2
      - uses: akhileshns/heroku-deploy@v3.12.12 # This is the action
        with:
          heroku_api_key: ${{secrets.HEROKU_API_KEY}}
          heroku_app_name: ${{secrets.HEROKU_APP}}
          heroku_email: ${{secrets.HEROKU_EMAIL}}

GitHubにSecretを登録

ワークフローでsecretsを指定した項目を登録します

HEROKU_API_KEY
- APIキーの取得方法は下記参照
HEROKU_APP
- デプロイ先のHEROKUアプリ名を指定します
HEROKU_EMAIL
- Herokuアカウントのメールアドレス

Settings -> Secretsから登録します

HerokuのAPI　Key取得方法

HerokuのAccountSettingsのメニューから「API　Key」でAPI　Keyを生成します

GitHubへプッシュする

ここまでできたらあとはリモートのmasterブランチにプッシュするだけです

無事にワークフローが完了しました！
めちゃめちゃ簡単にHerokuデプロイできるので、対応しておいて損はないかと思います。