基本的にはJenkinsを利用したAndroidコード品質の見える化 - Qiitaを参考にしています。その上で動かすために変更を加えた箇所です。

Jenkins JaCoCoプラグインのダウングレード

Robolectricを利用したテストのカバレッジを取るためにはJaCoCo 0.7.1系が必要らしいです。

参考：
Тестирование на Android: Robolectric + Jenkins + JaСoСo / Блог компании Rambler&Co / Хабрахабр
Testing for Android: Robolectric + Jenkins + JaCoCo — IT daily blog, news, magazine, technologies（上記の勝手？英訳）
android - JaCoCo doesn't work with Robolectric tests - Stack Overflow（ベストアンサーより）

JaCoCo 0.7.1系をサポートしているのはJenkins JaCoCoプラグインの1.0.18までなので、アーカイブからダウンロードして手動でインストールします。（既に最新版をインストールしている場合も同様の方法でダウングレードできます）

Jenkinsの管理>プラグインの管理>高度な設定（タブ）＞プラグインのアップロード

また、build.gradleのjacoco.toolVersionもこれに合わせて変更します。

jacoco {
    toolVersion = "0.7.1+"
}

現在最新のバージョン2.0.1でJaCoCo 0.7.5系が必要になりましたが、Android Studio上でJaCoCoカバレッジ出力に必要な0.7.4系とexecの形に互換がなくなっています。Robolectricを利用していなければ以下の記述で。

2.0.1を利用するなら


jacoco {
    toolVersion = "0.7.5+"
}

// 単体でのJaCoCoレポート出力では0.7.4系が必要なため削除せざるを得なかった
//task jacocoReport(type: JacocoReport, dependsOn: "testDebug") {
// 以下略
//}

1.0.19～2.0.0を利用しているなら（Android Studioでもカバレッジ取りたいとき）

jacoco {
    toolVersion = "0.7.4+"
}

task jacocoReport(type: JacocoReport, dependsOn: "testDebug") {
// 略
}

ProductFlavorを考慮したJenkinsの設定変更

私の抱えているプロジェクトの場合、1つのプロジェクトに複数のProductFlavorがあり参考にしたQiitaの記述だけではJaCoCoリポート出力時にエラーとなってしまったので以下の修正を加えました。（なので、特に設けていない場合はここは手を入れなくてもいいはずです）

Path to exec files

**/test**.exec

Path to class directories（ProductFlavor毎にintermidiates/classesの下にflavor/debugといった形で1階層挟まるため。ワイルドカードでOK）

**/build/intermidiates/classes/*/debug

Path to source directories（記述中のflavorは任意のProductFlavorの名前。ProductFlavorの数だけ記述を増やす。ワイルドカード指定だとtestまで含んでしまうので必要なだけ個別に）

**/src/main/java, **/src/flavor/java

※5分で AndroidStudio + JaCoCo の環境構築 - QiitaのようにJacocoReportタスクを定義している場合はbuild.gradleの記述に関しても同様の考慮が必要です。

Robolectricを利用したプロジェクトのJaCoCoカバレッジをJenkinsで測定する

Jenkins JaCoCoプラグインのダウングレード

ProductFlavorを考慮したJenkinsの設定変更