Dynamixel Wizard 2 を からあげ さんの記事 を参考にして、使ってみました。
わかりやすい記事を書いていただいた @karaage0703 さんに感謝申し上げます。
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OpenRB-150には、Arduino IDEで以下の要領で書込みをしておきます。
File > Examples > OpenRB-150 > usb_to_dynamixel -
公式サイトから Dynamixel Wizard 2 をダウンロードし、インストールします。
https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/
バージョンは v2.1.12.1 でした。 -
OpenRB-150（モータ接続済み）をUSBケーブルでPCにつなぎ、Dynamixel Wizard 2 を起動します。
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設定のオプションで Scan の項目のうち、以下の2箇所を選択します。
Select port to scan : OpenRB-150
Slect baudrate to scan : 57600 bps -
その後、Device > Scan、または、虫メガネのアイコンをクリックするとスキャンが始まり、以下が表示されます
COM#
57600 bps
XL330-M288
[ID:001] XL330-M288
右端に以下が表示されます。
XL330-M288
Factory Reset Reboot
その下を Position にして
その下の Torque スライダーを右に移動させます
その左隣の 赤い秒針みたいのを動かすとモータが動きます。
（注）Torque を右にスライドしないと動きません。
Torque を左に戻して、Position を Velocity に変え、
Torque を右にスライドさせます。
（注）Torque を左に戻さないと、Positionから変更できません。
左隣の表示が CCW ● CW に変わります（反時計周り、時計回り）
赤い●を左右に動かすと、位置に応じた速度でモータが動きます。
その下の Position 欄の数値は角度で、時計回りで減り、反統計回りで増えます。
反時計回りで動かすと、角度がどんどん増えて、360°超えても増え続けます。
Torque を右にスライドした状態で、
真ん中の列の Address : 116 , Item : Goal Position の行をクリックすると
右端の下側に Goal Position 選択画面が現れるので、
・丸い円の中の赤線を動かことで設定できます。
（それと同時にモータも動きます）
・その下の欄で、数字を入れてもOKです
数字は Decimal で、上に実際の角度が Actualの欄に表示されます
（Decimal: 1000 で 角度:87.89度でした）
モータ ID を変更する場合
Torque を左にスライドした状態で
真ん中の列の Address : 7 , Item : ID の行をクリックすると
右端の下側に ID 選択画面が現れるので、リストから好きな番号を選び、
下端の Save をクリックすると、IDが変更されます。
（注）Torque が右側の場合、ID を選択できません。
以上