目的

手元にあるJetson nanoにROSを入れて試してみて、ROSの理解を深める。

環境

Jetson nano
Jetpack 4.4
Ubuntu 18.04

手順

準備

sudo apt-add-repository universe
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-add-repository restricted

上の3つはすでにenableになっていた。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

インストール作業

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

次にROSのソフトウェアパッケージのインストールに必要なrosinstallをインストール。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

そしてソースコンパイル時の依存パッケージのインストールするのに使われるrosdepのインストール。

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

ワークスペースの作成

mkdir -p ~/workspace/catkin_ws/src
cd ~/workspace/catkin_ws
catkin_make

sudo sh -c 'echo "source ~/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash" &gt;&gt; ~/.bashrc'