Nexusシリーズ(最近はPixelですね)は公式にBootloaderをアンロックして、自前で改造したAndroidのソースをビルドして焼きこむことができるので、それのコマンドメモ。
基本的には公式サイトの抜粋です。
なお、焼き込みターゲットはNexus 9です。
※Bootloaderをアンロックするとメーカーの保証等は受けられなくなります。

環境

Ubuntu 16.04 LTS
メモリ 16GB
CPU Intel® Core™ i5-4570 CPU @ 3.20GHz × 4
HDD 500GB
※HDDが公式で250GBも必要らしいので注意して下さい

AOSPソースのビルド

bash

# JDKが入ってることを確認(1.8.0_131が入ってた)
java -version

# 作業用ディレクトリ作成
mkdir androidAllBuild
cd androidAllBuild/

# もろもろインストール
sudo apt-get install git-core gnupg flex bison gperf build-essential zip curl zlib1g-dev gcc-multilib g++-multilib libc6-dev-i386 lib32ncurses5-dev x11proto-core-dev libx11-dev lib32z-dev ccache libgl1-mesa-dev libxml2-utils xsltproc unzip

# Repoをインストール
mkdir ~/bin
PATH=~/bin:$PATH
curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo
chmod a+x ~/bin/repo

# ソースDL(時間かかる)
mkdir nexus9_1
cd nexus9_1/
# 目的のブランチを指定(今回はandroid-7.1.1_r53)
repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest -b android-7.1.1_r53
repo sync

# ソースを編集
# OSを改造したり、調査用のログを入れたり…

# ビルド(時間かかる)
make clobber
source build/envsetup.sh
# ターゲット端末を指定(今回はaosp_flounder-userdebug)
lunch
make -j4

焼きこみ

こちらを参考にブートローダーをアンロックする。
ちなみに当方の環境ではfastbootはsudoで実行する必要があったので↓のように実行

bash

sudo XXXXXX/androidAllBuild/nexus9_1/out/host/linux-x86/bin/fastboot oem unlock

次に実際に端末に焼きこむ。

bash

env | grep ANDROID_PRODUCT_OUT
sudo -E XXXXXX/androidAllBuild/nexus9_1/out/host/linux-x86/bin/fastboot flashall -w

以上で自分でビルドしたROMで検証等が可能となる。

公式イメージへの戻し方

公式サイトに工場出荷時のイメージが置いてあるのでそちらへの戻し方。
公式サイトからNexus9のイメージを落としてきてflash-all.shの中身を参考に↓のコマンドを実行。
※基本的にflash-all.shの中身をsudoで実行してるだけ。

bash

adb reboot bootloader
sudo XXXXXX/androidAllBuild/nexus9_1/out/host/linux-x86/bin/fastboot flash bootloader bootloader-flounder-3.50.0.0143.img
sudo XXXXXX/androidAllBuild/nexus9_1/out/host/linux-x86/bin/fastboot reboot-bootloader
sudo XXXXXX/androidAllBuild/nexus9_1/out/host/linux-x86/bin/fastboot -w update image-volantis-n9f27m.zip