Isaac Labのインストール
1. はじめに
Genesisで強化学習について興味を持ち、色々調べた結果、Isaac Lab（旧Isaac Gym）の方が情報が多そうなので、備忘録の意味を含め、Isaac Labのインストール手順をまとめました。
2. 使用環境
OS：Ubuntu 24.04
GPU: NVIDIA RTX A4500
CPU: Intel® Xeon® w3-2423
メモリ：64GB
3. インストール手順
以下の公式Docuentを参考にしました
3.1 Python3.10のインストール
ドキュメントがPython3.10で進めていたので、まずはPython3.10をインストールします。
aptパッケージの更新
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
pipのインストール
sudo apt install -y python3-pip
pip3 -V
リポジトリ追加
sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
途中、press [ENTER]と出たらEnterキーを押す。
インストール可能なPythonバージョンを確認
sudo apt update
sudo apt list python3.*
ここでpython3.10が表示されればOK。
python3.10のインストール
sudo apt install -y python3.10 python3.10-venv
venvで仮想環境を作るため、venvも同時にインストールする。
仮想環境の作成
python3.10 -m venv isaac_sim_env
作成した仮想巻環境の有効化
python3.10 -m venv isaac_sim_env
Pytorchのインストール
※使用しているGPUのCUDAのバージョンにあったPytorchを使用してください
pip3 install torch torchvision torchaudio
3.2 Isaac Simのインストール
Isaac Labを使用するには、Isaac Simのインストールが必要です。
pipの更新
pip install --upgrade pip
Isaac Simのインストール
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
インストールできたかの確認
isaacsim
※初回起動には時間がかかります。応答がないと警告があっても気長に待ちましょう
3.3 Isac Labのインストール
本題のIsac Labをインストールします。
任意のディレクトリでIsaac Labのリポジトリをクローンします
git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git
依存のインストール
sudo apt install cmake build-essential
インストールスクリプトの実行
./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"
起動の確認
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0
4. 終わりに
意外とすんなり導入できて驚いてます
あとGenesisは処理が速いことがわかりました