RPLidar A1M8をROS2で動かす

やったこと

RPLidar A1M8をROS2で動かしてみました。意外とROS2でのやり方は情報がなかったのでまとめてみます。

環境

• RPLidar A1M8
• Ubuntu 22.04.2 LTSをインストールしたPC
• zsh
• ROS2 Humble

基本的にはsllidar_ros2リポジトリのインストール方法通りに進めれば問題ないですが、つまづいたポイントだけ書きます。

1) ROS2インストール

ROS2 Humble Binaryを入手してROS2 Humble Binary Ubuntuへのインストールのやり方に沿えばいいのですが、以下のコマンドでエラーがでたのでオプションを追加しました。

エラーが出た

rosdep install --from-paths ~/ros2_humble/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

正常に動いた

rosdep install --from-paths ~/ros2_humble/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" --rosdistro humble

ROS2 Humble Configurationがsllidar_ros2リポジトリのインストール手順にあるのですが、環境変数の確認だけなのでやらなくても動作はします。

シェルにzshを使ったので（なんかかっこいいから？）、以下のコマンドでROS2環境をセットアップする必要があります。

ROS2セットアップ

source ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.zsh

2） ROS2ワークスペース作成

これはROS2 Humble Workspaceの作り方のやり方をそのままやればよく、特につまづくことはなかったです。

3) sllidar_ros2パッケージインストール

sllidar_ros2リポジトリのやり方に従って進めますが「3.Package environment setup」はzshのスクリプトを使います。

パッケージ環境セットアップ

source ./install/setup.zsh

4） RPLidar A1M8をPCに接続

一点つまづいたのが、最初使っていたマイクロUSBケーブルがダメだったようで正しくPCに認識されませんでした。ケーブルを交換すると中間の基板のLEDが点灯して正常に /deb/ttyUSB0 として認識されました。ROS2がアクセスするためにパーミッションを変更する必要があります。

デバイスのパーミッション変更

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

Lidarのモーターがウィンウィン動くので初めてだとびっくりするかもしれません。

5） rvizで表示

以下のコマンドで rviz が現れて正常動作していれば部屋の形状が赤い点で現れると思います。

ROS2でrviz起動

ros2 launch sllidar_ros2 view_sllidar_launch.py

うぉーちゃんと動いたー！という感動が得られます。

参考

RPLidar A1 M8で部屋の地図を作成しよう!
SLAMTEC公式

所感

まあ案外楽に動いたなという印象です。マイクロUSBケーブルが腐っていたことになかなか気が付かなかった。。。Lidarのデータは取れるようになったので、今度はマップでも作ってみようと思います。