Mac に Indigo を入れてみた (失敗)

概要

ROSを勉強するために、まずインストールしてチュートリアルを行ってみたいと考えた。ROSは基本的に Ubuntu を使うのだが、めんどくさいので、なんとか Mac でできないかと考えたところ、以下の ROS 公式サイトで Indigo を Mac にインストールする方法が掲載されていたので、これにしたがってインストールしようとした。（そして、結局インストールできないのであった。。）

参考

• ROS公式サイト:Indigo/Installation/OSX/Homebrew/Source
  ROS公式サイトに、Mac上でIndigoをインストールする方法が載っていたので、主にこのサイトを参考にしました。

インストール環境

Mac OS High Sierra 10.13.6

インストール上の注意

• Homebrew
  今回、Indigo を brew tap を使ってインストールします。
  brew tap については @saa さん「brew tapとは」を参考にしました。簡単に言うと、公式以外のリポジトリをフォーミュラとしてHomebrewで使用するものです。個人のレポジトリが簡単に追加でき、これで Homebrew 上の install,uninstall,update 等が使えるようになっています。indigo のレポジトリは Homebrew の公式ではないので、brew tap によりインストールしていきます（Homebrew をインストール方法は後述。）

• Python
  今回、なぜか Python 関連でエラーが起きるようです。この Mac は pyenv を使って、「2.7.0」「3.5.0」「anaconda」の3つの環境がインストールしてあり、そのうち「2.7.0」を使っています。pyenv でインストールした Python には pip が入っているので良いようです。
  もしあなたがシステムの Python を使っているなら、Homebrew でインストールした Python を使う方が良いようです（後述）。

インストールの流れ

1. 事前インストール

1.1. Homebrew

Homebrewをインストールしてない人は、以下のコマンドでHomebrewをインストールしてください。

/usr/bin/ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

Hombrew をインストールしたら、次に cmake をインストールします（すでにインストールしている人は省いてください）。

$ brew update
$ brew install cmake

1.2. Python

High Sierra を使っている人で、システム Python を使っている人は、Homebrew で Python をインストールしてください。

brew install python

Homebrew でインストールした Python には pip が自動で入っているので、pip コマンドで以下をインストールします。

$ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx

1.3. rosdep

rosdepでは、システム依存物をダウンロードするものです。システム依存物とは、パッケージが必要とする外部ライブラリやツールで、特にOSが提供するようなもののことです。デフォルトでは、システム依存物がインストールされないので、rosdep コマンドが用意されています。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

2. インストール

2.1. ワークスペースを作る

とりあえずまずワークスペースを作ります。
ros_catkin_wsディレクトリをホームディレクトリ下に作り、そこに移動します。

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

次に、rosdep を使って、indigo をインストールします。
ここでは、Desktop-Full をインストールします。Desktop-Full は以下を含んでいます。
Desktop-Full install: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception.

$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-desktop-full-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src indigo-desktop-full-wet.rosinstall

ここでError: There already is a workspace config file .rosinstall at "src". Use wstool install/modify.のようなエラーが起きたら、以下のコマンドを試すと解決するはず（参考：Adding more packages to a wstool generated workspace）。

$ ~/ros_catkin_ws$ wstool merge indigo-desktop-full-wet.rosinstall -t src
$ ~/ros_catkin_ws$ wstool update -j 4 -t src

2.2. システム依存性の解決

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

しかし、次のようなエラーが出た。

yoshihasMacBook:ros_carkin_ws yoshihara$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
python_qt_binding: No definition of [python-qt-bindings] for OS [osx]
qwt_dependency: No definition of [python-qt-bindings-qwt5] for OS [osx]
rviz: No definition of [libqt4-opengl-dev] for OS [osx]
gl_dependency: No definition of [python-qt-bindings-gl] for OS [osx]
webkit_dependency: No definition of [python-qt-bindings-webkit] for OS [osx]
qt_gui_cpp: No definition of [qt4-qmake] for OS [osx]
qt_gui: No definition of [python-qt-bindings] for OS [osx]
turtlesim: No definition of [libqt4] for OS [osx]
actionlib: No definition of [python-wxtools] for OS [osx]

調べてみると、どうやら Indigo では Qt4 を使うらしいが、Homevbrewでは Qt4 が排除されてしまったのでエラーが出ているらしい。

これを解消する方法がないので、Indigo のインストールを断念せざるを得なかった。

結論

結局、Mac に Indigo は入れられませんでした。
次回、Kinematics** をインストールしてみたいと思うので、またよろしくお願いいたします。

(2018.9.19作成)