crossでrosrustをビルドするときの msg のPath指定

最近RustでROSを使っていてクロスコンパイルしたいということがありました。
単純にcrossつかってクロスコンパイルしたらmsgのパス解決がうまくいかなくてエラーが出ました。

どうすればうまくいったか

ROSRUST_MSG_PATH="/project/msgs" cross build --target arm-unknown-linux-musleabihf

どういう経緯か

こんなディレクトリ構成です。

.
├── msgs
│   ├── common_msgs
│   └── std_msgs
├── src
│   └── main.rs
└── Cargo.toml

普通にホスト向けでビルドするときは

ROSRUST_MSG_PATH="$(pwd)/msgs" cargo build

とかやります。

crossをつかってクロスコンパイルするときには、Cross.tomlにROSRUST_MSG_PATH環境変数をビルド環境に渡すように指示を書きます。

[build.env]
passthrough = [
    "ROSRUST_MSG_PATH"
]

これでいけるかと思いきや、エラーが出ます。

$ ROSRUST_MSG_PATH="$(pwd)/msgs" cross build --target arm-unknown-linux-musleabihf
...
   Compiling rosrust v0.9.5
error: proc macro panicked
 --> /target/arm-unknown-linux-musleabihf/debug/build/rosrust_msg-8eeb2498a88c50fd/out/messages.rs:3:9
  |
3 |         rosrust::rosmsg_include!(,IGNORE_BAD);
  |         ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  |
  = help: message: Package string needs to be in package/name format: 

error: aborting due to previous error

error: could not compile `rosrust_msg`

To learn more, run the command again with --verbose.
warning: build failed, waiting for other jobs to finish...
error: build failed

これはcrossがDockerをつかってビルドするときに使用する環境とホスト環境とで、ソースツリーが置かれているディレクトリのパスが違っていることが原因です（まあ pwd の結果はそのまま使えないのは明かですね）。

じゃあどこにマウントされているんだと云うはなしですが、crossのREADMEをよく読むとそれらしき記述があります。

When running cross from inside a docker container, cross needs access to the hosts docker daemon itself. This is normally achieved by mounting the docker daemons socket /var/run/docker.sock. For example:

  $ docker run -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock -v .:/project \
    -w /project my/development-image:tag cross build --target mips64-unknown-linux-gnuabi64

The image running cross requires the rust development tools to be installed.

With this setup cross must find and mount the correct host paths into the container used for cross compilation. This includes the original project directory as well as the root path of the parent container to give access to the rust build tools.

/project 以下にマウントしろっていっていますね。

というわけで、最終的にこうしたらうまくいきました。

ROSRUST_MSG_PATH="/project/msgs" cross build --target arm-unknown-linux-musleabihf