概要

題名の通り、ジョイスティックコントローラーの操作をROS内で使用するための方法を記載していきます。

説明すること

関連パッケージのインストール方法
関連ノードの実行方法
コントローラー操作時のサブスクライバー作成方法

動作環境

Raspberry Pi 4 (4GB)
Ubuntu server 20.4LTS (64bit)
ROS Noetic
Logicool RumblePad2 G-UF13

使用するゲームパッドは下の写真と同型のもの。
家に転がっていたものをそのまま使用する。

PS3やPS4のコントローラーなど、PCで認識できるコントローラーなら何でも対応できると思う。
コントローラーによってキーの割り当てが異なるため、自身の環境に合わせて確認すること！！

サブスクライバー作成

コントローラーの操作から、何かしらの処理を行う方法について記載していく。
基本的には、**『joyノードを受け取った時のコールバック関数を実装する』**だけです。

1. パッケージの作成

サブスクライバーが所属するパッケージを作成する。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg joy_sub roscpp

パッケージ名：joy_sub
依存ライブラリ：roscpp

2. subプログラム作成

joyノードを受け取るサブスクライバーのノード(プログラム)を作成する。

~/catkin_ws/src/joy_sub/src/joy_sub_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>

void joy_callback(const sensor_msgs::Joy &joy_msg)
{
  // 処理内容を記述
  ROS_INFO("axes[0]:%f", joy_msg.axes[0]);   // スティック0の状態を表示 (-1 ～ 1)
  ROS_INFO("Button[0]:%d", joy_msg.buttons[0]);  // ボタン0の状態を表示 (0 or 1)
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "joy_sub_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("joy", 10, joy_callback);
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

重要な点は、サブスクライバーの宣言とコールバック関数の内容。
それ以外は通常のsubプログラムと同様の内容。

サブスクライバーの宣言
ここでjoyトピックとコールバック関数を紐付ける。

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("joy", 10, joy_callback);

コールバック関数
ここでjoyノードを受け取った時の初期を記述する。
今回はよく使用する**『ジョイスティックの傾き値 (0~1)』と『ボタンの状態 (0 or 1)』**について表示する。
対応するスティックやボタンに合わせて、配列のインデックスを調整すること。

void joy_callback(const sensor_msgs::Joy &joy_msg)
{
  // 処理内容を記述
  ROS_INFO("axes[0]:%f", joy_msg.axes[0]);   // スティック0の状態を表示 (0 ～ 1)
  ROS_INFO("Button[0]:%d", joy_msg.buttons[0]);  // ボタン0の状態を表示 (0 or 1)
}

3. CMakeLists.txt の編集

あとは通常と同じく、CMakeLists.txt を編集しビルドしていく。

~/catkin_ws/src/joy_sub/src/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(joy_sub)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES joy_sub
#  CATKIN_DEPENDS roscpp
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(joy_sub_node src/joy_sub_node.cpp)

target_link_libraries(joy_sub_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4. launchファイルの作成

launchファイルを作成することで、1つのターミナルで実行可能。
作っても作らなくてもいいが、作った方が便利。

~/catkin_ws/src/joy_sub/launch/joy_sub.launch

<launch>
  <node name="joy_node" pkg="joy" type="joy_node" />
  <node name="joy_sub_node" pkg="joy_sub" type="joy_sub_node" output="screen" />
</launch>

5. ビルド

下記コマンドでパッケージをビルド。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 実行

下記コマンドで実行。

roslaunch joy_sub joy_sub.launch

コントローラーを操作すると、スティック0 とボタン0 の状態について値が表示されるはず。
問題なく表示されればOK。

参考ページ

https://qiita.com/srs/items/9114bb3c27a148e0b855
https://www.robonchu.info/entry/2018/02/21/210311

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