皆さん、こんにちは。
takazonessです。

時間があったので、Githubに載ってるサンプルコードをもとにBOTを作ってみました。
ほぼサンプルコードのままで、ログと個人的に要らないと感じた機能を削った感じになりました。

前提

・DiscordBOTの作成・サーバーへの参加
・Pythonの実行環境

ディレクトリの中に入れるもの

BOT用のディレクトリを作成し、下記のような構成にしてください。
ff~のどれかのリンクをクリックすれば、全部同じリンクにたどり着きますので、ダウンロードするファイルは環境に応じて選択してください。
ffmpeg,ffplay,ffprobeはダウンロードした後、展開を行い、フォルダー内binの中に入っています。

・discordbot.py(プログラムの中身)
・ffmpeg
・ffplay
・ffprobe
・yt-dlp

Pythonファイルを実行するうえで必要なモジュール

・asyncio
・discord.py
・yt_dlp

モジュールの入れ方

・discord.pyの場合

pip install discord

・yt-dlpの場合

pip install yt_dlp

プログラムの中身

コードについて、改良版を出しました！
https://qiita.com/takazoness/items/5ece64050a2b793e3af4
詳しくは上記記事へ！！

discordbot.py

import asyncio
import discord
import yt_dlp as youtube_dl
from discord.ext import commands

# Suppress noise about console usage from errors
youtube_dl.utils.bug_reports_message = lambda: ''


ytdl_format_options = {
    'format': 'bestaudio/best',
    'outtmpl': '%(extractor)s-%(id)s-%(title)s.%(ext)s',
    'restrictfilenames': True,
    'noplaylist': True,
    'nocheckcertificate': True,
    'ignoreerrors': False,
    'logtostderr': False,
    'default_search': 'auto',
    'source_address': '0.0.0.0',  # bind to ipv4 since ipv6 addresses cause issues sometimes
}

ffmpeg_options = {
    'options': '-vn',
}

ytdl = youtube_dl.YoutubeDL(ytdl_format_options)


class YTDLSource(discord.PCMVolumeTransformer):
    def __init__(self, source, *, data, volume=0.5):
        super().__init__(source, volume)

        self.data = data

        self.title = data.get('title')
        self.url = data.get('url')

    @classmethod
    async def from_url(cls, url, *, loop=None, stream=False):
        loop = loop or asyncio.get_event_loop()
        data = await loop.run_in_executor(None, lambda: ytdl.extract_info(url, download=not stream))

        if 'entries' in data:
            # take first item from a playlist
            data = data['entries'][0]

        filename = data['url'] if stream else ytdl.prepare_filename(data)
        return cls(discord.FFmpegPCMAudio(filename, **ffmpeg_options), data=data)


class Music(commands.Cog):
    def __init__(self, bot):
        self.bot = bot

    @commands.command()
    async def yt(self, ctx, *, url):
        """Plays from a url (almost anything youtube_dl supports)"""

        async with ctx.typing():
            player = await YTDLSource.from_url(url, loop=self.bot.loop)
            ctx.voice_client.play(player, after=lambda e: print(f'Player error: {e}') if e else None)

        await ctx.send(f'Now playing: {player.title}')

    @commands.command()
    async def volume(self, ctx, volume: int):
        """Changes the player's volume"""

        if ctx.voice_client is None:
            return await ctx.send("Not connected to a voice channel.")

        ctx.voice_client.source.volume = volume / 100
        await ctx.send(f"Changed volume to {volume}%")

    @commands.command()
    async def stop(self, ctx):
        """Stops and disconnects the bot from voice"""

        await ctx.voice_client.disconnect()

    @yt.before_invoke
    async def ensure_voice(self, ctx):
        if ctx.voice_client is None:
            if ctx.author.voice:
                await ctx.author.voice.channel.connect()
            else:
                await ctx.send("You are not connected to a voice channel.")
                raise commands.CommandError("Author not connected to a voice channel.")
        elif ctx.voice_client.is_playing():
            ctx.voice_client.stop()


intents = discord.Intents.default()
intents.message_content = True

bot = commands.Bot(
    command_prefix=commands.when_mentioned_or("!"),
    description='Relatively simple music bot example',
    intents=intents,
)


@bot.event
async def on_ready():
    print(f'Logged in as {bot.user} (ID: {bot.user.id})')
    print('------')


async def main():
    async with bot:
        await bot.add_cog(Music(bot))
        await bot.start('BOTのトークン貼ってネ')

asyncio.run(main())

最後に

やはりドキュメントや公式の出しているサンプルコードは偉大ですね！
分かりづらいところありましたらコメントください！