ROS kinetic上でRobosenseを動かす

はじめに

とある方の好意よりVLP-16相当の中華LiDARのRobosense RS-LiDAR-16を借用することが出来た。
ROS Kinetic上にドライバをインストールするノウハウが散らかっているので、個人的メモとしてここに記す。

Ubuntu 16.04LTS が導入されていることを前提とする。

ROS kinetic インストール

ROS kinetic を本家に従いインストール

catkin_wsが無いなら作成

mkdir ~/catkin_ws
mkdir ~/catkin_ws/src

Robosense ドライバインストール

Robosenseのドライバを入手

cd ~/catkin_ws/src
git clone http://www.github.com/CPFL/robosense
mv -T robosense/  ros_rslidar/

~/catkin_ws以下にros_rslidarがある前提のようだ。

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

このままcatkin_mekeすると、gccでエラーが出るので、libcapを導入する。

sudo apt-get install libcap-dev
sudo apt-get install libpcap0.8
sudo apt-get install libpcap0.8-dev

マニュアルに従い、catkin_make

cd ~/catkin_ws
catkin_make

LANの設定。固定IPで192.168.1.102 などに設定。

新しいターミナル上で、nodesetを動かす

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

rvizが起動して点描が開始されたらOK。