いろんなところで見かける ssh-copy-id コマンドだけど...

パスワード認証など、他の認証手段が有効な時にしか使えないのですよね。
こんなエラーが出ちゃいます：

ssh-copy-id -i ~/.ssh/key_taiyo.pub taiyo@remote.site
/usr/bin/ssh-copy-id: INFO: Source of key(s) to be installed: "/Users/taiyo/.ssh/key_taiyo.pub"
/usr/bin/ssh-copy-id: INFO: attempting to log in with the new key(s), to filter out any that are already installed
/usr/bin/ssh-copy-id: INFO: 1 key(s) remain to be installed -- if you are prompted now it is to install the new keys
taiyo@remote.site: Permission denied (publickey).

AWSのec2やlightsailなど、デフォルトで .pem 認証鍵しか手段が無い場合は、別の方法が必要です。
つても手動でちょいちょい書いてあげるだけ。カンタンですよ。

大まかな流れ：　下準備〜リモートに設置〜 sshd再起動

ローカルマシンでキーペアを作成
リモートにユーザ作成
ユーザの~.sshフォルダを作成
公開鍵を設置
sshd 再起動

前準備：

# 前準備：ローカルマシン側でキーペアを作成
ssh-keygen -f ~/.ssh/key_taiyo -t ed25519

## 前準備：ローカルマシン側でキーファイルを登録
ssh-add ~/.ssh/key_taiyo

## 前準備：公開鍵の中身を確認 (のちほど ssh でリモート側に転記)
cat ~/.ssh/key_taiyo.pub

# 注意: ssh-copy-id コマンドは一度pw認証が必要で脆弱なのでネット越しに使わない。
# "一時的に PasswordAuthentication yes" する手法がググると出てくるが、それは非推奨。

リモート側にて

# ユーザー作成
adduser taiyo

# ユーザーにスイッチ
su taiyo

# .ssh を設置
mkdir ~/.ssh

# このファイルに、.pub の中身をそのままペースト
nano ~/.ssh/authorized_keys

# sshd をリスタート
sudo systemctl restart sshd

# もしエラーが出たら、パーミッションの設定が必要かも
chmod 700 ~/.ssh
chmod 600 ~/.ssh/*

これで任意のユーザー・キーペアでリモートログインが可能に。

デフォルトのubuntuユーザーは殺しても良いです。
後はsudoerへの追加など、作業に合わせて設定しましょう。

作業者の環境は MacOS 10.15.3、リモートはUbuntu18.04ですが、大概の*nixで共通だと思います。