YOLOv12 on Orin Nano with Jetpack6.2

jetpack6.2 & install torch & yolov12

• YOLOv12がリリースされたみたいです．jetson orin nanoで試したいとおもいました．
• Jetpack6.1のときはこことここ見ながらインストールしてたけど，6.2用のtorchがありません．
• デフォルトだと

  python3 
  Python 3.10.12 (main, Nov  6 2024, 20:22:13) [GCC 11.4.0] on linux
  Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
  >>> import torch
  >>> torch.cuda.is_available()
  False
  

Install torch

まずは環境を整えます．

• Jetson orin nano super install pytorch
• jp6/cu126 index
• https://qiita.com/Romihi/items/3c3e9ac7e4fe5b9adccc

  python3 
  Python 3.10.12 (main, Nov  6 2024, 20:22:13) [GCC 11.4.0] on linux
  Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
  >>> import torch
  >>> torch.cuda.is_available()
  True
  

これでtorch, torchvisionがインストールできました．

YOLOv12を動かす

• このエラーがずっと出てて治リませんでした．torchとtorchvisionのバージョンの違いが原因だったかもしれません．インストールし直したら治りました．

  RuntimeError: operator torchvision::nms does not exist
  

• せっかくjetsonなのでtensorrtを使います．modelの変換は

  model = YOLO("yolo12n.pt")
  # model = YOLO("yolov12n.pt") githubのreadme通りにyolov12nとするとだめ
  model.export(format="engine")
  

• 計算リソースはクロックを引き上げます．

  sudo jetson_clocks
  

他のバージョンと実行結果比較

• 信頼度しきい値0.3で実行
• 検出されるような物体は３つくらいの環境をcsi cameraから画像を取り込んで推論
• yolo11nでは約36imgs/s, 12と比べて精度低い，変なクラスが検出された，しきい値次第？
• yolo12nでは約30imgs/s, 11と比べて精度高い，しきい値次第？
• yolo12n-pose, segなどの学習済みモデルがなぜか使えない．
  • issue > https://github.com/ultralytics/ultralytics/issues/19352
  • そもそも学習済みモデルが公開されていないようです．
  • ultralyticsのyolo12のページにはサポートされていると書いていますが．

感想

これまでyolo11を使っていましたが，12が出たとのことで試しました．
これまでのコードを変えずにかんたんに試すことができました．
速度を取るなら11がいいかもしれません．

To Do

• yolo12n-pose, segを試す
• trt以外のモデルでも実行できるようにする

参考リンク

• 論文，https://www.arxiv.org/abs/2502.12524
• YOLO12 -Ultralytics YOLO, https://docs.ultralytics.com/ja/models/yolo12/
• YOLOv12: Attention-Centric Real-Time Object Detectors, https://github.com/sunsmarterjie/yolov12
• 実装したコード，