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ROS Loggerの表示形式の変更

Last updated at 2020-05-10Posted at 2020-05-09

例えば以下のようなプログラムがあったとします。

#!/usr/bin/env python
import rospy

def main():
    rospy.loginfo('hello!')

if __name__=='__main__':
    rospy.init_node('sample_node')
    main()

標準ではコンソール出力は以下のようになります。

[INFO][1589040511.929980]:hello!

ROSではログの表示形式を設定できるようになっており、例えば以下のように設定すると

export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${node}] [${function}] [${line}] [${time}]:${message}'

出力が以下のようになり、デバッグなどがしやすくなります。

[INFO] [/sample_node] [main] [6] [1589040511.929980]:hello!

詳細は http://wiki.ros.org/rosconsole ここに書いてあるので参考にどうぞ。