とりあえずこれで！って書いただけなんで、処理速度とか気になる人いたら改善案くださいな！

結論

結論から書くよ！

highlight=""
i=0
for I; do
  i=`expr $i + 1`
  highlight+="-e s@\(${I}\)@\x1b[1;3${i}m\1\x1b[0m@g "
done
sed $highlight

このスクリプトを/usr/local/bin/hlとかに置いて、
実行権限を与えて（chmod +x /usr/local/bin/hl）、
こんな風に使う# tail -f /var/log/hoge.log | hl INFO DEBUG
するとこうなる。

説明

ざっくり説明すると、以下です。

hl という名前

強調表示！→　high light　略称で hlにした！好きな名前にしたらいいよ！

\x1b[1;3${i}m\1\x1b[0m という呪文

\x1b => ESCを指す
\x1b[ => ESC[ => 画面出力の制御 CSIシーケンスと呼ばれています。
1; => セミコロンで複数命令可能で、1;は太字を指します。
3${i}m => 3${i}は31,32...となりますが、3は文字色を指定するよ。そのあとは色指定です。mは命令の終了。
\1 => sedでHITした文字列が入る。
\xib[0m => ESC[0m => 画面出力の制御命令0、つまり終了を意味する。

繋げるとこういう呪文です。
「画面出力制御の命令を告げる！出力は太字にせよ！文字色は1個目は赤っぽく、2個目は緑っぽく...！命令は以上！
とりま送られてきた文字列を出力せよ！さっき言った命令はここで終了とする！」

色とか強調表示の参考は以下とかみてね。自由にカスタマイズしちゃってくださいね！
参考URL：　https://www.serendip.ws/archives/4635