いつも思い出せず検索しているので。
/hoge 以下の拡張子が .foo のファイルを再帰的に削除。

$ find /hoge -type f "*.foo" -delete

参考

特定の拡張子のファイルを削除
https://qiita.com/puriketu99/items/02d5e4611192077dabd6

特定の拡張子を持つファイルをサブディレクトリまで検索して削除
http://kusumoto-jp.org/article.php/find

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