はじめに

Pythonを使って、FEETECH社シリアルサーボ,SMSシリーズ,SCSシリーズ用インターフェースボード FE-URT-1 からSTS3032サーボを動かしてみた。

環境

STS3032動作モード

STS3032は、FEETECH社が製造する360度回転可能なシリアルバスサーボモーターで、以下4つの動作が可能である。以下4種類の動作をPC(Windows11)およびRaspberryPiから動かしてみる。

モード	内容	説明
0	サーボモード	360°の範囲で位置制御が可能位置は0～4095の値で指定
1	連続回転・速度制御モード	回転速度を指定して制御速度は10～9999の値で設定（負の値で逆回転）
2	連続回転・トルク制御モード	トルクを指定して制御 Time値を50～1000で設定（負の値で逆回転）
3	ステップモード	指定した回転量だけ回転最大±30719ステップ（約7.5回転）まで設定可能

FE-URT-1によるSTS3032動作確認(PC編 Windows11)

PC --[USB]--> FE-URT-1 --> STS3032

■ 接続確認

STEP1．FE-URT-1 マニュアルに従ってPC->FE-URT-1->STS3032を接続する
STEP2．FD.exe起動後、Com/BaudRをマニュアルに従って設定し「Open」をクリックして通信を確立する
STEP3．「Search」をクリックし接続されたサーボを検索する

■ 動作確認

FE-URT-1によるSTS3032動作確認(RaspberryPi編：USB接続)

RaspberryPi --[USB]--> FE-URT-1 --> STS3032

■ 接続確認

STEP1．FE-URT-1 を Raspberry Pi の USB ポートに接続
STEP2．ログメッセージ確認->「attached to ttyUSB0」と出ているためOK
```
~ $ dmesg | grep ttyUSB*
usb 1-2: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0
```
STEP3．デバイスファイルの確認
```
~ $ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0
```

STEP4．通信テスト

~ $ minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0

minicom へようこそ 2.8

オプション: I18n 
ポート /dev/ttyUSB0, 07:11:23

CTRL-A Z を押すと、説明画面になります。

※Ctrl+A -> X で終了

~ $ git clone https://github.com/AkariGroup/feetech_setup.git
~ $ python -m venv --system-site-packages .feetech
~ $ source .feetech/bin/activate

(.feetech) ~ $ python feetech_setup/search_ping.py -p /dev/ttyUSB0
シリアルポートを開きました。
シリアルポートをbaudrate: 1000000 にセットしました。feetechサーボを探索します。
------------------------------------------------------------
Feetechサーボが見つかりました。Baudrate: 1000000, ID:001, モデル名:521
------------------------------------------------------------
シリアルポートをbaudrate: 500000 にセットしました。feetechサーボを探索します。
シリアルポートをbaudrate: 250000 にセットしました。feetechサーボを探索します。
シリアルポートをbaudrate: 128000 にセットしました。feetechサーボを探索します。
シリアルポートをbaudrate: 115200 にセットしました。feetechサーボを探索します。
シリアルポートがbaudrate: 76800に対応していません。スキップします。
シリアルポートをbaudrate: 57600 にセットしました。feetechサーボを探索します。
シリアルポートをbaudrate: 38400 にセットしました。feetechサーボを探索します。
スキャンが完了しました。

■ 動作確認

(.feetech) ~ $ pip install feetech-servo-sdk
(.feetech) ~ $ python feetech_setup/move_test.py -p /dev/ttyUSB0
シリアルポートを開きました。
シリアルポートをbaudrate: 1000000 にセットしました。feetechサーボを探索します。
baudrate: 1000000 にfeetechサーボID: 1を発見しました。

ENTERキーを入力すると、サーボID1が2048に動きます。

ENTERキーを入力をすると、サーボID1が少し動きます。正しいサーボが動くか確認してください。

ENTERキーを入力をするとサーボOFFします。

id:1 サーボOFFしました。
------------------------
テスト完了！
------------------------

move_test.pyのmain()内で--portオプションがPortHandlerへ渡せていないため、以下の通りコード修正が必要

- portHandler = PortHandler(DEVICENAME)
+ portHandler = PortHandler(args.port)

Operation Mode 0/1/2/3
Github

FE-URT-1によるSTS3032動作確認(RaspberryPi編：USB接続)

RaspberryPi --[GPIO]--> FE-URT-1 --> STS3032

■ 接続確認

STEP1．以下の通りRaspberryPiとFE-URT-1をGPIOで接続する

RPi5(GPIO) FE-URT11

pin4 (5v) 5v

pin6 (GND) GND

pin8 (Tx) TXD

pin10 (Rx) RXD

None DTR

STEP2．シリアルポートの有効化
```
~ $ sudo raspi-config
```
3 Interface Options > I6 Serial Port を選択する。
- Would you like a login shell to be accessible over serial?
  →Noを選択
- Would you like the serial port hardware to be enabled?
  →Yesを選択
再起動する
```
~ $ sudo raspi-config
```
- /boot/firmware/config.txtに設定を追記する
```
enable_uart=1
```
再起動する
```
~ $ sudo raspi-config
```

STEP3．確認

~ $ ls -l /dev/serial0 
lrwxrwxrwx 1 root root 8  5月 11 20:37 /dev/serial0 -> ttyAMA10
~ $ stty -F /dev/ttyAMA10 
speed 9600 baud; line = 0;
-brkint -imaxbel

以降はUSB接続時同様にpythonからデータ送信すればOK。

参考

ドキュメント

サイト