背景

AWS上で新たにウェブサービスを構築することになった
利用するドメインは XServer で既に運用しているドメインを利用する
CloudFront を使うので、Certificate Manager で証明書を発行する
自動更新したいのでドメイン認証を利用して、ドメインを設定しようとした
ドメインを設定しようとすると 「内容」の記述に誤りがあります。 とバリデーションに失敗してレコードが登録できない

解決策

内容の先頭にあるアンダースコア(_)を外して値を登録する。

「一部の DNS 実装は、CNAMEの値の部分にアンダースコアを記述することができない」ためとのことです。ちょっと調べたところ、例えば「お名前.com」の DNS サービスではアンダースコアは TXT レコード以外で使用できないような記述がみつかりました。
そもそも、DNS のホスト名部分ではアンダースコアを使うことは、RFC 上推奨されない状態です1。上述したサービス以外にも、アンダースコアを設定できない DNS サービスは少なくはない模様です。
引用元 - https://dev.classmethod.jp/articles/acm-dns-validation-without-underscore/

理由は上記の通りで、XServer のDNSサービスではアンダースコアを設定できないようになっている模様。あと多いところだと、引用内にもあるがお名前.com の場合も同様。

実際に先頭のアンダースコアを外して登録したところ、正常に登録でき、ドメイン認証も正常にパスできた。